[发明专利]分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法

权利要求书

1.分体式飞行汽车线控底盘，其特征在于，包括独立指令转换模块，独立指令转换模块，电机控制器，轮毂电机，转向系统，制动系统，动力电池单元，DC/DC，遥控器，座舱控制台；

所述独立指令转换模块与CAN总线连接进行双向信号传递，发送命令到CAN总线上，对底盘的转向系统、制动系统与驱动系统进行控制；接收线控底盘其它部件发出的信息并进行后续处理；所述独立指令转换模块内置控制算法，通过接收上层决策规划信息实现底盘的完全自主行驶；

所述独立指令转换模块与CAN总线连接进行双向信号传递，接收遥控器发出的PWM信号并将其转换为CAN信号发送到CAN总线上；接收线控底盘其它部件发出的信息并进行后续处理；底盘中的转向系统、制动系统以及驱动系统均接收由独立指令转换模块发出的信号，从而实现遥控器对于底盘的控制；

所述转向系统包括转向电机、转向电机控制器以及相应的机械结构，其与CAN总线连接进行双向信号传递，通过接收CAN总线上的转向控制信号实现线控底盘的转向功能；将转向系统自身状态信息发送至CAN总线上；

所述制动系统包括主缸电机、主缸电机控制器、主缸以及相应的液压与机械结构，其与CAN总线连接进行双向信号传递，通过接收CAN总线上的制动控制信号实现线控底盘的制动功能；将制动系统自身状态信息发送至CAN总线上；

所述电机控制器与CAN总线连接进行双向信号传递，通过接收CAN总线上的电机控制信息；将自身信息与对应的轮毂电机信息发送到CAN总线上；所述电机控制控制器与对应的轮毂电机进行双向信号线连接以及单向高压供电线连接；所述电机控制器将接收的电机控制信息解析为轮毂电机能够处理的控制指令并发送至轮毂电机；接收对应轮毂电机反馈的状态信息；所述电机控制器接收来自动力电池单元的高压电并进行处理,从而实现对轮毂电机的供能；

所述轮毂电机均在车轮内部并与对应车轮具有直接机械连接；所述轮毂电机与电机控制器共同组成了线控底盘的驱动系统；

所述动力电池单元为线控底盘的供能系统，为DC/DC、电机控制器以及其对应的轮毂电机供电；

所述DC/DC接收来自动力电池单元的高压电，并对其进行降压，从而为独立指令转换模块、独立指令转换模块、转向系统、制动系统进行低压供电；

所述遥控器具有发出PWM信号的功能，在其面板上有多个拨杆以及摁钮，每个拨杆或摁钮的一个动作均代表着一个指令映射；所述遥控器将不同指令映射转换为相应的PWM信号发送到线控底盘的独立指令转换模块，从而实现对线控底盘的最终控制；

所述座舱控制台为分体式飞行汽车座舱中的控制台；所述座舱控制台在座舱挂载至线控底盘上时，与CAN总线进行双向连接，发送控制指令至CAN总线上；接收线控底盘反馈的信息，从而实现座舱挂载至线控底盘时对线控底盘进行人为控制，即人驾。

2.根据权利要求1所述的分体式飞行汽车线控底盘的多操纵输入决策控制方法，其特征在于，包含座舱控制模式，即人驾；独立指令转换模块控制模式，即完全自主驾驶；遥控器控制模式；紧急模式；

当线控底盘开机上电后，进行结构检测；结构检测的主要目的是检测座舱是否与线控底盘进行挂载；若座舱与线控底盘挂载，则会进入座舱检测模式；若座舱与线控底盘未进行挂载，则会进入遥控器检测模式；

所述座舱检测模式是检测座舱控制台上的控制摁钮是否触发；首先检测的是座舱急停摁钮是否触发；若座舱急停摁钮触发，则会进入上述四种控制模式之一的紧急模式；若座舱急停摁钮未触发，则会继续进行座舱检测模式，继续检测的是座舱控制摁钮是否触发；座舱控制摁钮是否触发的意义主要是明确是否要通过座舱下发指令到线控底盘，即是否要人驾；若座舱控制摁钮未触发，则会进入遥控器检测模式；若座舱控制摁钮触发，则会进入上述四种控制模式之一的座舱控制模式；

所述遥控器检测模式是指检测遥控器上摁钮或拨杆的状态；当进入遥控器检测模式后，首先检测遥控器紧急摁钮是否触发；若遥控器紧急摁钮触发，则会进入四种控制模式中的紧急模式；当进入紧急模式后，遥控器发送紧急模式PWM信号；独立指令转换模块接收紧急模式PWM信号并将其转换为紧急模式使能信号发送到CAN总线上，随后的步骤与触发座舱紧急摁钮情况相同；若遥控器紧急摁钮未触发，则会继续检测遥控器控制模式切换拨杆位置；若拨杆处于向上挡位，则会进入四种控制模式中的独立指令转换模块控制模式；若拨杆处于向下挡位，则会进入四种控制模式中的遥控器控制模式。