[发明专利]无人机定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人机定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过GPS定位技术，获取待定位的目标无人机的第一位置信息；目标无人机用于对目标桥梁进行巡检；通过UWB定位系统，获取目标无人机的第二位置信息；利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，获取目标无人机的第三位置信息；根据目标无人机的无人机状态信息，分别获取与第一位置信息对应的第一权重、与第二位置信息对应的第二权重，以及与第三位置信息对应的第三权重；利用第一权重、第二权重以及第三权重，对第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息进行加权处理，得到目标无人机的定位信息。采用本方法能提高用于桥梁巡检的无人机的定位精度。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着无人机技术的发展，出现了一种利用无人机进行桥梁巡检的技术，该技术可以通过无人机实现桥梁巡检，在巡检无人机检测到桥梁出现问题时，可以通过得到巡检无人机的位置，来确定出现问题的桥梁位置。

传统技术中，巡检无人机的定位方式通常是采用GPS定位方式，或者UWB定位的方式实现。然而，由于桥梁的钢制结构及桥下水面反射卫星信号会产生多路径效应，会导致大桥桥体下方区域GPS信号较弱，同时在执行巡检任务时如果受到大风天气干扰，则导致UWB进行无人机悬停定位时无法收敛，因此现有的应用于桥梁巡检的巡检无人机的定位精度较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高巡检无人机定位精度的无人机定位方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种无人机定位方法，所述方法包括：

通过GPS定位技术，获取待定位的目标无人机的第一位置信息；所述目标无人机用于对目标桥梁进行巡检；

通过UWB定位系统，获取所述目标无人机的第二位置信息；

利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，获取所述目标无人机的第三位置信息；

根据所述目标无人机的无人机状态信息，分别获取与所述第一位置信息对应的第一权重、与所述第二位置信息对应的第二权重，以及与所述第三位置信息对应的第三权重；

利用所述第一权重、第二权重以及第三权重，对所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息进行加权处理，得到所述目标无人机的定位信息。

在其中一个实施例中，所述中继无人机设置在所述目标桥梁的桥梁侧面的预设位置上；所述中继无人机包括：第一中继无人机、第二中继无人机，以及第三中继无人机；所述利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，获取所述目标无人机的第三位置信息，包括：获取所述第一中继无人机的第一中继位置信息、所述第二中继无人机的第二中继位置信息，以及所述第三中继无人机的第三中继位置信息；获取所述目标无人机与所述第一中继无人机的第一距离、所述目标无人机与所述第二中继无人机的第二距离，以及所述目标无人机与所述第三中继无人机的第三距离；基于所述第一中继位置信息、第二中继位置信息，以及第三中继位置信息，与所述第一距离、第二距离以及第三距离，得到所述第三位置信息。

在其中一个实施例中，所述中继无人机与所述目标无人机处于相同高度；所述基于所述第一中继位置信息、第二中继位置信息，以及第三中继位置信息，与所述第一距离、第二距离以及第三距离，得到所述第三位置信息，包括：将所述第一中继位置信息设置为中继坐标系的坐标原点，并获取所述第二中继位置信息在所述中继坐标系的第一坐标信息，以及所述第三中继位置信息在所述中继坐标系的第二坐标信息；利用所述第一坐标信息以及第二坐标信息，与所述第一距离、第二距离以及第三距离，得到所述目标无人机在所述中继坐标系的第三坐标信息；基于所述第三坐标信息，得到所述第三位置信息。