[发明专利]无人机定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通过GPS定位技术，获取待定位的目标无人机的第一位置信息；所述目标无人机用于对目标桥梁进行巡检；

通过UWB定位系统，获取所述目标无人机的第二位置信息；

利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，获取所述目标无人机的第三位置信息；

根据所述目标无人机的无人机状态信息，分别获取与所述第一位置信息对应的第一权重、与所述第二位置信息对应的第二权重，以及与所述第三位置信息对应的第三权重；

利用所述第一权重、第二权重以及第三权重，对所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息进行加权处理，得到所述目标无人机的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中继无人机设置在所述目标桥梁的桥梁侧面的预设位置上；所述中继无人机包括：第一中继无人机、第二中继无人机，以及第三中继无人机；

所述利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，获取所述目标无人机的第三位置信息，包括：

获取所述第一中继无人机的第一中继位置信息、所述第二中继无人机的第二中继位置信息，以及所述第三中继无人机的第三中继位置信息；

获取所述目标无人机与所述第一中继无人机的第一距离、所述目标无人机与所述第二中继无人机的第二距离，以及所述目标无人机与所述第三中继无人机的第三距离；

基于所述第一中继位置信息、第二中继位置信息，以及第三中继位置信息，与所述第一距离、第二距离以及第三距离，得到所述第三位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述中继无人机与所述目标无人机处于相同高度；

所述基于所述第一中继位置信息、第二中继位置信息，以及第三中继位置信息，与所述第一距离、第二距离以及第三距离，得到所述第三位置信息，包括：

将所述第一中继位置信息设置为中继坐标系的坐标原点，并获取所述第二中继位置信息在所述中继坐标系的第一坐标信息，以及所述第三中继位置信息在所述中继坐标系的第二坐标信息；

利用所述第一坐标信息以及第二坐标信息，与所述第一距离、第二距离以及第三距离，得到所述目标无人机在所述中继坐标系的第三坐标信息；

基于所述第三坐标信息，得到所述第三位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机状态信息，包括所述目标无人机的GPS信号强度；

所述根据所述目标无人机的无人机状态信息，分别获取与所述第一位置信息对应的第一权重、与所述第二位置信息对应的第二权重，以及与所述第三位置信息对应的第三权重，包括：

若所述GPS信号强度大于或者等于预设的GPS信号强度阈值，则将所述第一权重设置为1，并且将所述第二权重以及所述第三权重设置为0；

和/或

若所述GPS信号强度小于所述GPS信号强度阈值，则将所述第一权重设置为0，并且将所述第二权重以及所述第三权重的和设置为1。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人机状态信息，还包括：所述目标无人机对应的UWB均方差值；

所述将所述第二权重以及所述第三权重的和设置为1之后，还可以包括：

随着所述UWB均方差值的增加，减少所述第二权重，并增加所述第三权重。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述随着所述UWB均方差值的增加，减少所述第二权重，包括：

若所述UWB均方差值小于预设的第一均方差值，则将所述第二权重设置为第一值，并且将所述第三权重设置为1-所述第一值；

若所述UWB均方差值大于或者等于所述第一均方差值，并且小于预设的第二均方差值，则将所述第二权重设置为第二值，并且将所述第三权重设置为1-所述第二值；其中，所述第一均方差值小于所述第二均方差值；所述第二值小于所述第一值；

和/或

若所述UWB均方差值大于或者等于所述第二均方差值，则将所述第二权重设置为第三值，并且将所述第三权重设置为1-所述第三值；所述第三值小于所述第二值。