[发明专利]一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法

说明书

本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法，包括如下过程：将陀螺固定在转台上，使陀螺输入轴与转台角度输入轴重合，并用力反馈模式控制振型在0°；稳定后断开力反馈模式，陀螺进入全角模式；对陀螺检测电极的增益及安装偏差进行标定；对标定出的检测电极的增益及安装偏差进行补偿。本发明提供的方法通过对转台转动角度及速度的改变，得到两组数据，计算模块根据两组数据通过一系列计算得到及，并将此值补偿到检测电极，可以有效消除检测电极的增益及安装偏差对计算驻波的影响，保证陀螺的精度。

技术领域

本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法。

背景技术

半球谐振陀螺是一种基于哥氏效应敏感外界角速度的振动陀螺仪。半球谐振陀螺的成本、尺寸、质量和功耗比（C-SWaP）与当今惯导系统的发展方向契合。半球谐振陀螺的精度受到很多因素的影响，如表头工艺缺陷、陀螺电极与线路相关误差。谐振子振动驻波受到哥氏效应的影响在谐振子周向进动，对于使用离散检测电极的半球谐振陀螺需要检测驻波主波在该电极位置处的分量连续地合成出驻波的位置。则检测电极的增益、安装偏差会直接影响计算驻波的相关信息。如果不对检测电极的增益误差以及电极位置安装偏差进行标定补偿，将会对半球谐振陀螺的精度产生影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法，通过对转台转动角度及速度的改变，得到两组数据，计算模块根据两组数据通过一系列计算得到及，并将此值补偿到检测电极，可以消除检测电极的增益及安装偏差对计算驻波的影响，保证陀螺的精度。

本发明是通过以下技术方案予以实现：

一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法，其包括如下步骤：

S1: 将陀螺固定在转台上，使陀螺输入轴与转台角度输入轴重合，并用力反馈模式控制振型在0°；

S2:稳定后断开力反馈模式，陀螺进入全角模式；

S3:转台以速度转动度，记录所用时间，转动结束后的实际检测振型角为，重复步骤S1、S2后，转台以速度转动度，记录所用时间，转动结束后的实际检测振型角为，计算模块根据式（1）计算出，然后再将计算出的结果代入式（2）得到；

（1）

（2）

S4:重复S1，S2，转台以速度转动度，记录所用时间，转动结束后的实际检测振型角，重复步骤S1、S2后，转台以速度转动度，记录所用时间，转动结束后的实际检测振型角为，计算模块根据式（3）计算出，然后再将计算出的结果代入式（4）得到；

（3）

（4）

S5:计算模块将计算出的和代入式（5），（6），（7）求出；

（5）

（6）

（7）

S6: 计算模块 再将计算出的代入式（8）得到；

（8）

S7: 计算模块将计算出的及反馈给上位机，上位机通过信号处理模块将及补偿给检测电极；