[发明专利]一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法

权利要求书

1.一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1: 将陀螺固定在转台上，使陀螺输入轴与转台角度输入轴重合，并用力反馈模式控制振型在0°；

S2:稳定后断开力反馈模式，陀螺进入全角模式；

S3:转台以速度转动度，记录所用时间，转动结束后的实际检测振型角为，重复步骤S1、S2后，转台以速度转动度，记录所用时间，转动结束后的实际检测振型角为，计算模块根据式（1）计算出，然后再将计算出的结果代入式（2）得到；

（1）

（2）

S4:重复S1，S2，转台以速度转动度，记录所用时间，转动结束后的实际检测振型角，重复步骤S1、S2后，转台以速度转动度，记录所用时间，转动结束后的实际检测振型角为，计算模块根据式（3）计算出，然后再将计算出的结果代入式（4）得到；

（3）

（4）

S5:计算模块将计算出的和代入式（5），（6），（7）求出；

（5）

（6）

（7）

S6: 计算模块再将计算出的代入式（8）得到；

（8）

S7: 计算模块将计算出的及反馈给上位机，上位机通过信号处理模块将及补偿给检测电极；

其中式（1）—式（8）中，表示进动系数，表示地球自转角速度，表示陀螺漂移在时间内积分造成的误差驻波振型进动角，表示转台在时间内转动度造成的误差驻波振型进动角，表示转台在时间内转动度造成的误差驻波振型进动角，表示转台同一转动角度下陀螺漂移在时间内积分造成的误差驻波振型进动角之差，表示转台转动角度时，转动时间分别为和时造成的误差驻波振型进动角之差，表示转台转动角度时，转动时间分别为和时造成的误差驻波振型进动角之差，表示电极位置安装偏差，表示相对电极增益误差。

2.根据权利要求1所述的一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法，其特征在于，S7中，补偿后的信号与补偿前的信号关系为式（9）

（9）

其中表示补偿后的检测电极采集到的信号，表示补偿后的检测电极采集到的信号，表示补偿前的检测电极采集到的信号，表示补偿前的检测电极采集到的信号。