[发明专利]高精地图数据生成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种地图数据生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、高精地图领域。具体实现方案为：根据第一点云数据集合和第二点云数据集合，确定N个点云数据对，N个点云数据对中的每个点云数据对包括第一点云数据和第二点云数据，N≥1；针对每个点云数据对，根据第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形；根据第二点云数据的点坐标，确定预定数量个参考点；根据与每个点云对相对应的第一几何图形和预定数量个参考点的坐标，确定第一点云数据集合与第二点云数据集合之间的相对位姿信息；以及根据相对位姿信息，基于第一点云数据集合与第二点云数据集合，生成地图数据。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、高精地图领域，更具体地，本公开提供了一种地图数据生成方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品以及自动驾驶车辆。

背景技术

高精地图也称高精度地图，是一种供自动驾驶汽车使用的地图。高精地图拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。在利用LiDAR(Light Detection And Ranging，激光雷达)等传感器确定高精地图过程中，需要对不同帧的点云数据进行拼接，点云数据的拼接结果的精度对高精地图的精度有直接影响。

发明内容

本公开提供了一种地图数据生成方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品以及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种地图数据生成方法，包括：根据第一点云数据集合和第二点云数据集合，确定N个点云数据对，N个点云数据对中的每个点云数据对包括来自第一点云数据集合的第一点云数据和来自第二点云数据集合的第二点云数据，每个点云数据对用于表征同一个目标对象，N是大于等于1的整数；针对每个点云数据对，根据第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形；根据第二点云数据的点坐标，确定预定数量个参考点；根据与每个点云对相对应的第一几何图形和预定数量个参考点的坐标，确定第一点云数据集合与第二点云数据集合之间的相对位姿信息；以及根据相对位姿信息，基于第一点云数据集合与第二点云数据集合，生成地图数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种地图数据生成装置，包括：第一确定模块、第二确定模块、位姿确定模块以及生成模块。第一确定模块用于根据第一点云数据集合和第二点云数据集合，确定N个点云数据对，N个点云数据对中的每个点云数据对包括来自第一点云数据集合的第一点云数据和来自第二点云数据集合的第二点云数据，每个点云数据对用于表征同一个目标对象，N是大于等于1的整数。第二确定模块用于针对每个点云数据对，根据第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形；还用于根据第二点云数据的点坐标，确定预定数量个参考点。位姿确定模块用于根据与每个点云对相对应的第一几何图形和预定数量个参考点的坐标，确定第一点云数据集合与第二点云数据集合之间的相对位姿信息。生成模块用于根据相对位姿信息，基于第一点云数据集合与第二点云数据集合，生成地图数据。

根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提供的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提供的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的方法。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明