[发明专利]高精地图数据生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图数据生成方法，包括：

根据第一点云数据集合和第二点云数据集合，确定N个点云数据对，所述N个点云数据对中的每个点云数据对包括来自所述第一点云数据集合的第一点云数据和来自所述第二点云数据集合的第二点云数据，所述每个点云数据对用于表征同一个目标对象，N是大于等于1的整数；

针对所述每个点云数据对，

根据所述第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形；

根据所述第二点云数据的点坐标，确定预定数量个参考点；

根据与所述每个点云对相对应的所述第一几何图形和所述预定数量个参考点的坐标，确定所述第一点云数据集合与所述第二点云数据集合之间的相对位姿信息；以及

根据所述相对位姿信息，基于所述第一点云数据集合与所述第二点云数据集合，生成地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第二点云数据的点坐标，确定预定数量个参考点包括：

根据所述第二点云数据的点坐标，拟合第二几何图形；以及

从所述第二几何图形中确定所述预定数量个参考点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形包括：

根据所述第一点云数据的点坐标，确定所述第一点云数据的协方差矩阵；以及

根据所述协方差矩阵的特征值，确定所述第一点云数据的类型；

根据所述第一点云数据的类型和点坐标，确定所述第一几何图形。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：在根据所述第一点云数据的类型和点坐标，确定所述第一几何图形之后，

根据所述第一几何图形和所述第一点云数据的点坐标，从所述第一点云数据中，确定所述第一几何图形的外点；以及

在确定所述外点的数量大于数量阈值的情况下，从所述第一点云数据中滤除所述外点，并返回所述根据所述第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形的操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第一点云数据集合和第二点云数据集合，确定N个点云数据对包括：

展示所述第一点云数据集合和所述第二点云数据集合；

响应于接收到选择指令，根据所述选择指令，从所述第一点云数据集合和所述第二点云数据集合中分别确定N个第一点云数据和N个第二点云数据；

响应于接收到匹配指令，根据所述匹配指令，确定所述N个第一点云数据和所述N个第二点云数据之间的匹配关系；以及

根据所述匹配关系，将所述N个第一点云数据和所述N个第二点云数据划分为所述N个点云数据对。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其中，所述根据与所述每个点云对相对应的所述第一几何图形和所述预定数量个参考点的坐标，确定所述第一点云数据集合与所述第二点云数据集合之间的相对位姿信息包括：

针对所述每个点云数据对，

基于候选变换矩阵，对所述预定数量个参考点的坐标进行坐标变换，得到变换后的坐标，作为所述预定数量个参考点在所述第一几何图形所处坐标系中的伪坐标；

根据所述预定数量个参考点的伪坐标至所述第一几何图形的距离之和，确定与所述每个点云数据对相对应的第一距离；以及

根据与所述每个点云数据对相对应的第一距离，确定与所述N个点云数据对相对应的第二距离；以及

根据多个候选变换矩阵中，与最小第二距离相对应的候选变换矩阵，确定所述相对位姿信息。