[发明专利]一种智能清洁机器人的自清洁方法

权利要求书

1.一种智能清洁机器人的自清洁方法，包括用以支撑以及驱动的底盘模块（1），所述底盘模块（1）包括机架（11），其特征在于：所述底盘模块（1）的上端安装有用以盛放清洗液以及清水的水槽模块（2），所述底盘模块（1）的上方设有用以驱动的升降模块（4），所述升降模块（4）的一端安装有两个用以拖地的拖布模块（3），所述拖布模块（3）位于水槽模块（2）的正上方，所述底盘模块（1）的下表面安装有用以清扫垃圾的清洁模块（5）。

2.根据权利要求1所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：所述底盘模块（1）包括连接架（12），所述连接架（12）安装在机架（11）的下表面，所述连接架（12）的内部固定连接有马达（13），所述马达（13）的输出端固定连接有用以移动的车轮（14）。

3.根据权利要求1所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：所述水槽模块（2）包括盛放槽（21），所述盛放槽（21）的固定连接在机架（11）的上表面，所述盛放槽（21）的上端设有用以清洁拖布模块（3）的自清洁组件（22），所述自清洁组件（22）包括自清洁板（221），所述自清洁板（221）固定连接在盛放槽（21）的内壁，所述自清洁板（221）的上表面均匀固定连接有若干个脱水肋板（222），所述自清洁板（221）的上表面固定连接有用以辅助拖布模块（3）定位的定位锥（223），所述自清洁板（221）的上表面固定连接有两个用以清洁拖布模块（3）的梳齿刮板（224），两个所述梳齿刮板（224）彼此靠近的一侧固定连接有分离板（225），所述自清洁板（221）的两侧分别连通有清水管（23）和污水管（24）。

4.根据权利要求1所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：所述升降模块（4）包括安装架（41），所述安装架（41）固定连接在机架（11）的上表面，所述安装架（41）的一侧固定连接有导轨（42），所述导轨（42）的一侧固定连接有电推杆（43），所述电推杆（43）的输出端固定连接有两个安装板（45），所述安装板（45）的一侧固定连接有气缸（44），所述气缸（44）的输出端安装在拖布模块（3）上。

5.根据权利要求4所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：所述拖布模块（3）包括电机（31），所述电机（31）固定连接在气缸（44）的输出端上，所述电机（31）的输出端固定连接有连接罩（33），所述连接罩（33）的圆弧面卡接（也可以为端面自粘）有用以拖地的拖布圈（32），所述清洁模块（5）包括两个驱动机（51），两个所述驱动机（51）安装在机架（11）的下表面，所述驱动机（51）的输出端固定连接有刷头（52）。

6.根据权利要求5所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：所述连接罩（33）的下表面固定连接有用以辅助定位的定位管（34），所述定位管（34）的圆弧面固定连接十字支架。

7.根据上述权利要求1-6任一所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：该自清洁方法包括常规自清洁方法和深度自清洁方法，常规自清洁方法具体步骤为：S1、机器人检测到拖布模块（3）的拖布圈（32）较脏、含水量过高或过低时，会向升降模块（4）发送命令；

S2、升降模块（4）开始带动拖布模块（3）上升，此时底盘模块（1）驱动水槽模块（2）移动到拖布模块（3）下方，然后利用清水管（23）向盛放槽（21）中输入清水，然后利用升降模块（4）将拖布模块（3）移动到水槽模块（2）中，电机（31）带动拖布圈（32）进行旋转；

S3、拖布圈（32）在转动好以后，启动升降模块（4）的电推杆（43），使拖布圈（32）接触到自清洁板（221）上的脱水肋板（222），进行初步脱水，拖布圈（32）在旋转的同时会与梳齿刮板（224）表面接触，对拖布圈（32）上附着的固态垃圾进行清理；

S4、初步脱水结束后，盛放槽（21）排水，借助底盘模块（1）带动盛放槽（21）收回，启动升降模块（4）的电推杆（43），将拖布圈（32）下降，继续执行拖地操作。