[发明专利]切坡口参考线二次重定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种切坡口参考线二次重定位方法，其特征在于，所述切坡口参考线二次重定位方法包括以下步骤：

获取待切割工件的第一次重定位参考线，识别所述第一次重定位参考线对应的线条类型；

对所述第一次重定位参考线进行姿态矫正，获得矫正参考线；

按照各所述线条类型分类遍历所述矫正参考线，将遍历到的矫正参考线作为当前参考线；

对所述当前参考线计算最优补偿距离；

根据所述最优补偿距离，通过所述当前参考线的线条类型对应的偏移函数，生成偏移参考线；

根据所述当前参考线的线条类型对应的重定位方式，对所述偏移参考线进行重定位，获得所述待切割工件的二次重定位参考线。

2.如权利要求1所述的切坡口参考线二次重定位方法，其特征在于，所述对所述第一次重定位参考线进行姿态矫正，包括：

根据各所述线条类型对应的点云生成方式，将所述第一次重定位参考线生成对应的目标点云；

根据预设配准算法，将所述目标点云与工件实际轮廓点云进行配准，以对所述第一次重定位参考线进行姿态矫正。

3.如权利要求1所述的切坡口参考线二次重定位方法，其特征在于，所述线条类型包括直线，对应的所述偏移参考线包括偏移直线；

所述根据所述当前参考线的线条类型对应的重定位方式，对所述偏移参考线进行重定位，获得二次重定位参考线，包括：

根据所述偏移直线生成目标列表

令指针P_o指向所述目标列表的起始位置；

判断所述指针P_o指向的直线元素是否需要分段；

若所述直线元素被分为两段，则将指针P_o所指的直线元素替换为并在列表的P_o+1地址处插入元素

若没有被分段，则将指针P_o向后移动1位；

若指针P_o指向了列表的末尾，则结束所述偏移直线的自适应分段，更新后的列表中的直线元素为二次重定位的直线参考线；否则，跳转至所述判断所述指针P_o指向的直线元素是否需要分段的步骤继续循环。

4.如权利要求3所述的切坡口参考线二次重定位方法，其特征在于，所述判断所述指针P_o指向的直线元素是否需要分段，包括：

根据直线点云生成方式，生成所述偏移直线对应的点云C_i；

根据工件实际轮廓点云C_o创建kd搜索树T_o，利用所述kd搜索树T_o在预设搜索半径r_s范围内针对点云C_i中的每个点P_im，搜索P_im在所述工件实际轮廓点云C_o上的邻近点{P_im1,P_im2,…P_iml}；

查找所述邻近点{P_im1,P_im2,…P_iml}中距离点P_im最近的点P_imn，将点云C_i中的所有最近点P_imn都添加至点云C_l；

遍历所述点云C_l中所有点P_il，计算点P_il到所述偏移直线的垂直距离；

根据所述垂直距离最大的点P_ilf，创建新的直线和直线的起点取为P_os，终点取为P_ilf，直线的起点取为P_ilf，终点取为P_oe，P_os和P_oe分别为直线的起点和终点；

若直线或的长度小于预设值，则所述偏移直线不需要分段，否则，将所述偏移直线分为直线和