[发明专利]电动汽车坡道停车起步的扭矩控制方法、装置及系统

说明书

本发明涉及一种电动汽车坡道停车起步的扭矩控制方法、装置及辅助驾驶系统。首先获取电动汽车当前状态信息，所述状态信息包括车辆当前行驶参数、车辆当前所在坡道值及坡道方向；然后基于舒适加速度、临界车速，分阶段对车辆的驱动扭矩和制动扭矩进行控制，直至所述车辆在所述坡道上停止或者起步。本发明将坡道停车、起步根据不同的场景，精细化的分场景分阶段控制车辆的停车、起步过程的力矩分配，停车前的减速度控制连续、停车前减速度小、停车后制动力能维持驻车，起步时刻速度变化较小、加速度控制连续，能很好的解决辅助驾驶系统在坡道停车起步时遇到的溜坡、顿挫问题，提升辅助驾驶体验及技术水平。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种电动汽车坡道停车起步的扭矩控制方法、装置及辅助驾驶系统。

背景技术

现有技术中在大多数情况下辅助驾驶系统控制车辆执行坡道停车或起步时顿挫感比较严重，上坡停车起步时也容易产生溜车现象。因此辅助驾驶功能在向高阶辅助驾驶功能发展时，需要适应更大范围的坡道。

传统的控制方法是：在坡道跟停时主要是以恒定较小的加速度/减速度将车辆控制至静止，并在车速为0时将制动力进行保持，但上坡过程车速为0时，车辆的制动力不一定能够满足车辆坡道停车的需求，由于车辆处于坡道的自身重力分量的影响，速度为0后发生溜坡、或下坡过程的车速降低为0前一时刻的减速度大，停车时产生较大的顿挫感；而起步过程主要是根据恒定加速度进行起步控制，计算初步的驱动力施加至车辆同时制动力进行释放，但坡道起步时施加的初始驱动力可能不足以维持车辆前向行驶或过大，上坡起步易导致溜坡，下坡起步易导致加速度过大顿挫感严重。

现有技术中存在一种智能车辆停车控制方法，可以主要用于确保车辆在减速行驶工况下，使车辆保持一定的制动压力，当减速切换到停车工况时，使车辆在原有的制动压力基础上控制车辆精确停车。车辆可以根据道路参数和当前车速查询驱动扭矩关系表通过线性差值的方法生成驱动扭矩，根据驱动力数值和减速度的需求再进行制动力的控制，这样车辆在车速为0的前一时刻由于存在制动力，可以一定程度上能够使车辆稳定地从减速状态切换为停车状态，提升了用户体验，并避免溜车的情况发生，保证了用户的安全。

但该技术方案只适用于先决条件为车辆减速且为上坡停车的工况，此方案很大程度上受限于预先设定的参数的准确性、合理性，缺少动态的适应性，虽然可以一定程度上保持车辆的上坡稳定停车，但车辆静止后的一定时长内驱动力矩需要维持，存在一定程度上的能量浪费，且不能解决时刻减速度过大造成顿挫的问题，进一步的也不能解决车辆在坡道起步时的溜坡、顿挫问题。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种电动汽车坡道停车起步的扭矩控制方法、装置及辅助驾驶系统，辅助驾驶车辆在坡道停止、起步过程中的驱动力、制动力分配策略，提升辅助驾驶系统在坡道上的控制性能，使车辆在坡道停车、起步过程中稳定不溜坡、舒适，确保了用户的安全和提供舒适的驾驶体验感。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种电动汽车坡道停车起步的扭矩控制方法，包括以下步骤：

S1，获取电动汽车当前状态信息，所述状态信息包括车辆当前行驶参数、车辆当前所在坡道值及坡道方向；

S2，基于舒适加速度、临界车速，分阶段对车辆的驱动扭矩和制动扭矩进行控制，直至所述车辆在所述坡道上停止或者起步；

所述舒适加速度A_舒适为不会造成停车或起步产生顿挫感的最大值，停车过程为负值，起步过程为正值，且|A_舒适||A_max|，A_舒适的值根据经验值设定，A_max为巡航控制功能允许的最大减速度；