[发明专利]电动汽车坡道停车起步的扭矩控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种电动汽车坡道停车起步的扭矩控制方法，其特征在于，包括：

获取电动汽车当前状态信息，所述状态信息包括车辆当前行驶参数、车辆当前所在坡道值及坡道方向；

基于舒适加速度、临界车速，分阶段对车辆的驱动扭矩和制动扭矩进行控制，直至所述车辆在所述坡道上停止或者起步；

所述舒适加速度A_舒适为不会造成停车或起步产生顿挫感的最大值，停车过程为负值，起步过程为正值，且|A_舒适||A_max|，A_舒适的值根据经验值设定，A_max为巡航控制功能允许的最大减速度；

所述临界车速V₂的定义如下：假定制动系统从加速度为0开始介入到使车辆达到A_max的时间为T，有加速度变化阈值K，加速度为0至A_max时间为T，任意时刻t的加速度为A＝K*t，制动系统控制的安全系数C，则且V₂V₁，V₁为临界轮速，即仅能克服轮胎的弹性形变及悬架的变形且不导致车辆产生移动的轮速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括根据停车或起步需求以及当前状态信息，将坡道停车起步分为上坡停车、上坡起步、下坡停车、下坡起步四种不同工况。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的基于舒适加速度、临界车速，分阶段对车辆的驱动扭矩和制动扭矩进行控制，直至所述车辆在所述坡道上停止或者起步，包括：基于舒适加速度、临界车速，针对上坡停车工况，分阶段对车辆的驱动扭矩和制动扭矩进行控制，直至所述车辆在所述坡道上停止，具体包括以下内容：

获取当前车速V、当前时刻加速度值A，根据跟停目标位置、路面附着系数计算当前坡道下的坡道驻车制动力需求F_制、上坡坡道自由滑行能产生的最大减速度A_滑和巡航控制功能允许的最大减速度A_max；若A0，则进入S001-3，若A0且A_滑A_max，则进入S001-1，若A0且A_滑A_max，则进入S001-2，

S001-1，制动力不介入，驱动力衰减，以加速度值到达A_max且加速度变化率小于阈值K为控制目标，对驱动力的衰减进行PID控制，并实时对车速、加速度进行判断，若AA_max且VV₂，则循环执行S001-1，若A＝A_max且VV2，则进入S002-1，若V₁V≤V₂，则进入S003-1，若V≤V₁，则进入S004-1；

S002-1，制动力不介入，驱动力维持，车辆以A_max的加速度进行减速，若VV₂，则循环执行S002-1，若V＝V₂，则中断S002-1进入S003-1；

S003-1，制动力不介入，驱动力增加，以车速降至V₁前、加速度由A_max变为A_舒适且加速度变化率小于阈值K为控制目标，对制动力的介入进行PID控制，当车速达到V₁时，进入S004-1；

S004-1，制动力按照最大制动能力增加至(F_制+当前驱动力)，保障车辆实现坡道驻车并不溜坡，制动力到达后驱动力切断，上坡停车结束；

S001-2，制动力不介入，驱动力衰减至0，以加速度值到达A_滑且加速度变化率小于阈值K为控制目标，对驱动力的衰减进行PID控制，并实时对车速、加速度进行判断，

若VV₂且AA_滑，则循环执行S001-2，

若VV₂且A≤A_滑，则中断S001-2进入S002-2，

若V≤V₂，则进一步判断V≤V₂时的加速度，若加速度AA_舒适，则中断S001-2进入S002-3；若加速度AA_舒适，则中断S001-2进入S002-4，

若VV₁，中断S001-2进入S003-3；

S002-2，制动力增加、驱动力维持断开，以加速度值到达A_max且加速度变化率小于阈值K为控制目标对制动力的介入进行PID控制，并实时对车速、加速度进行判断，若VV₂，则循环执行S002-2，若V＝V₂，则中断S002-2进入S003-2；

S003-2，制动力衰减，驱动力跟随调节，以在速度V达到V₁前、将加速度由A_max变化为A_舒适且加速度变化率不超过K为控制目标，对制动力的衰减进行PID控制，当车速V＝V₁时，中断S003-2进入S004-2；

S004-2，制动力瞬间增加至(F_制+当前驱动力)，制动力达到后，驱动力释放，维持坡道驻车不溜坡，上坡停车结束；

S002-3，制动力不介入，驱动力增加，以速度V到达V₁前、将加速度控制在A_舒适且加速度变化率小于K为控制目标，对驱动力的增加进行PID控制，当V≤V₁时，进入S003-3；

S002-4，制动力增加，驱动力切断，以速度V到达V₁前、将加速度控制在A_舒适且加速度变化率小于K₁为控制目标，对制动力进行PID控制，当V≤V₁时，进入S003-3；K₁K；

S003-3，制动力按照最大制动力增加至(F_制+当前驱动力)，保障车辆实现坡道驻车并不溜坡，制动力到达后驱动力切断，上坡停车结束。