[发明专利]一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取相机的初始内参值；

响应于所述相机物距变化的情况下，基于所述初始内参值以及变化后的相机物距确定针对所述相机进行内参补偿后的更新内参值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取相机的初始内参值，包括：

获取移动设备上设置的相机采集的多帧目标图像；

基于所述多帧目标图像确定所述相机的初始内参值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧目标图像确定所述相机的初始内参值，包括：

针对所述多帧目标图像中任意相邻的两帧目标图像，基于图像坐标系和世界坐标系之间的对应关系，构建用于评估定位准确度的误差函数；

针对相机内参对构建的所述误差函数进行最小化求解，得到所述相机的初始内参值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于图像坐标系和世界坐标系之间的对应关系，构建用于评估定位准确度的误差函数，包括：

针对所述两帧目标图像中的第一帧目标图像包括的第一图像点，基于所述第一帧目标图像所在第一图像坐标系和三维点所在世界坐标系之间的对应关系，确定所述第一像素点投影后的三维点表示信息；

基于所述第一像素点投影后的三维点表示信息、以及所述第二帧目标图像所在第二图像坐标系和三维点所在世界坐标系之间的对应关系，确定所述三维点投影后的第二图像点表示信息；

将所述第二图像点表示信息与所述第二图像点的值进行差值运算，得到用于评估定位准确度的误差函数。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始内参值以及变化后的相机物距确定针对所述相机进行内参补偿后的更新内参值，包括：

在所述相机物距变化的情况下，基于所述初始内参值、变化后的相机物距，通过预设的线性约束关系计算所述更新内参值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过预设的线性约束关系计算所述更新内参值，包括：

获取相机像距、相机焦距以及相机物距之间的第一对应关系、以及相机内参与相机像距之间的第二对应关系；

基于所述第一对应关系和所述第二对应关系，确定有关相机内参、相机焦距以及相机物距之间的线性约束关系；

将所述初始内参值、变化后的相机物距作为所述线性约束关系的输入参数，计算得到更新内参值。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述更新内参值对所述移动设备进行定位，得到定位结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述更新内参值对所述移动设备进行定位，得到定位结果，包括：

基于所述更新内参值以及所述相机当前采集到的目标图像对所述移动设备进行定位，得到定位结果。

9.根据权利要求1至8任一所述的方法，其特征在于，在确定的初始内参值为多个的情况下，所述基于所述初始内参值以及变化后的相机物距确定针对所述相机进行内参补偿后的更新内参值，包括：

基于多个所述初始内参值进行滑动窗口滤波处理，得到处理后的初始内参值；

基于所述处理后的初始内参值以及变化后的相机物距确定针对所述相机进行内参补偿后的更新内参值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于当前滑动窗口对应的有关初始内参值的统计值符合预设条件，开启相机内参的在线标定模式。

11.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取相机的初始内参值；

更新模块，用于响应于所述相机物距变化的情况下，基于所述初始内参值以及变化后的相机物距确定针对所述相机进行内参补偿后的更新内参值。