[发明专利]一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取相机的初始内参值；响应于相机物距变化的情况下，基于初始内参值以及变化后的相机物距确定针对相机进行内参补偿后的更新内参值。本公开结合物距变化对相机内参进行实时的补偿，有效解决了诸如由于自动对焦造成相机内参的随机变化的问题，这样补偿后的更新内参值更为准确，从而使得后续的定位结果更为精准。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着计算机视觉的发展，使用相机及惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)所构成的视觉惯性定位系统进行定位已经成为目前的研究热点，被广泛应用于诸如无人机、无人车、机器人、增强现实等各种领域。计算机视觉主要通过模拟人的视觉功能从图像中提取信息，通过对图像信息进行处理和计算，最终可以实现实际的定位。其中，对于实现稳定、鲁邦的视觉定位需要具备准确的相机内参。

相关技术中主要可以通过离线方式获取相机内参。在离线方式下，通常是提前对相机进行内参标定，在整个系统运行期间相机内参保持不变。然而，离线对相机进行内参标定获得的精度取决于所用的标定板的精度，而高精度的标定板难以符合更多用户的需求，除此之外，上述离线方式所确定的固定内参难以适应诸如自动对焦等发生视觉变化的相关场景，这将导致定位精度受到不良影响。

发明内容

本公开实施例至少提供一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种图像处理方法，包括：

获取相机的初始内参值；

响应于所述相机物距变化的情况下，基于所述初始内参值以及变化后的相机物距确定针对所述相机进行内参补偿后的更新内参值。

采用上述图像处理方法，在获取到相机的初始内参值的情况下，一旦在相机物距发生变化的情况下，可以基于初始内参值以及变化后的相机物距对相机进行内参补偿，这样所确定的更新内参值更为精准。本公开结合物距变化对相机内参进行实时的补偿，有效解决了诸如由于自动对焦造成相机内参的随机变化的问题，这样补偿后的更新内参值更为准确，从而使得后续的定位结果更为精准。

在一种可能的实施方式中，所述获取相机的初始内参值，包括：

获取移动设备上设置的相机采集的多帧目标图像；

基于所述多帧目标图像确定所述相机的初始内参值。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述多帧目标图像确定所述相机的初始内参值，包括：

针对所述多帧目标图像中任意相邻的两帧目标图像，基于图像坐标系和世界坐标系之间的对应关系，构建用于评估定位准确度的误差函数；

针对相机内参对构建的所述误差函数进行最小化求解，得到所述相机的初始内参值。

这里，结合图像坐标系和世界坐标系之间的对应关系所构建的误差函数能够确定初始内参值，操作简单，且确定的初始内参值较为准确。

在一种可能的实施方式中，所述基于图像坐标系和世界坐标系之间的对应关系，构建用于评估定位准确度的误差函数，包括：

针对所述两帧目标图像中的第一帧目标图像包括的第一图像点，基于所述第一帧目标图像所在第一图像坐标系和三维点所在世界坐标系之间的对应关系，确定所述第一像素点投影后的三维点表示信息；

基于所述第一像素点投影后的三维点表示信息、以及所述第二帧目标图像所在第二图像坐标系和三维点所在世界坐标系之间的对应关系，确定所述三维点投影后的第二图像点表示信息；

将所述第二图像点表示信息与所述第二图像点的值进行差值运算，得到用于评估定位准确度的误差函数。