[发明专利]一种确定靠边停靠点的方法、装置及机器人

说明书

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种确定靠边停靠点的方法、装置及机器人,应用于机器人。所述方法包括获取所述机器人的当前位置，以及在全局路径中与所述当前位置相距预设范围内的部分路径；在所述部分路径中采样多个轨迹点，基于所述多个轨迹点所对应的姿态角和预设偏移距离分别确定出多个偏移位置；在所述多个偏移位置中选择满足预设停靠条件的一个偏移位置确定为所述机器人的靠边停靠点。通过上述方式，本发明实施例能够快速准确地找到机器人的停靠点。

技术领域

本发明实施例涉及机器人领域，特别是涉及一种确定靠边停靠点的方法、装置及机器人。

背景技术

目前，随着时代的进步，快递、外卖等物流配送已不仅仅局限于汽车和人员配送，无人小车、无人机等智能配送方式逐渐出现在大众眼前。

然而，在机器人行进的过程中，如果停止行驶，并停靠于车道上时，则会阻碍交通顺畅，造成通行不便。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种确定靠边停靠点的方法、装置及机器人，能够快速准确地找到机器人的停靠点。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种确定靠边停靠点的方法，应用于机器人，包括：获取所述机器人的当前位置，以及在全局路径中与所述当前位置相距预设范围内的部分路径；在所述部分路径中采样多个轨迹点，基于所述多个轨迹点所对应的姿态角和预设偏移距离分别确定出多个偏移位置；在所述多个偏移位置中选择满足预设停靠条件的一个偏移位置确定为所述机器人的靠边停靠点。

可选地，所述在所述多个偏移位置中选择满足预设停靠条件的一个偏移位置确定为所述机器人的靠边停靠点，包括:对所述多个偏移位置的周围环境进行扫描，以获得所述多个偏移位置的点云数据；根据所述点云数据，按顺序地在所述多个偏移位置中查找是否有不存在障碍物的偏移位置；若查找到不存在障碍物的偏移位置时，则将不存在障碍物的偏移位置确定为满足预设停靠条件，并确定为所述机器人的靠边停靠点。

可选地，所述根据所述点云数据，按顺序地在所述多个偏移位置中查找是否有不存在障碍物的偏移位置，包括：按与所述机器人相距由近及远的顺序，根据所述点云数据逐个地在所述多个偏移位置中查找是否有不存在障碍物的偏移位置，直至查找到不存在障碍物的偏移位置，或完成查找所述多个偏移位置。

可选地，所述将不存在障碍物的偏移位置确定为满足预设停靠条件，并确定为所述机器人的靠边停靠点，包括：将不存在障碍物的偏移位置作为潜在停靠点；根据所述机器人的当前位置和所述潜在停靠点规划路径；若路径规划成功以获得停靠路径，并且所述停靠路径满足预设路径条件，则将所述潜在停靠点确定为满足预设停靠条件，并确定为所述机器人的靠边停靠点。

可选地，所述方法还包括：控制所述机器人基于所述停靠路径向所述靠边停靠点行驶，并在行驶过程中检测是否存在动态障碍物向所述靠边停靠点运动；若检测到存在动态障碍物向所述靠边停靠点运动时，则控制所述机器人停靠在所述靠边停靠点的周边，以进入等待停靠；在动态障碍物离开所述靠边停靠点时，或等待停靠时长在预设时长内且所述动态障碍物不占用所述最终停靠点时，则控制所述机器人停入所述靠边停靠点。

可选地，所述方法还包括：若检测到动态障碍物占用所述靠边停靠点时，则在所述多个偏移位置中选择一个最优偏移位置作为所述机器人的靠边停靠点。

可选地，在所述多个偏移位置中选择一个最优偏移位置作为所述机器人的靠边停靠点的步骤，进一步包括：在所述多个偏移位置中，选择不存在障碍物，并且与动态障碍物相距大于预设间隔距离的一个偏移位置作为所述机器人的靠边停靠点。