[发明专利]一种确定靠边停靠点的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种确定靠边停靠点的方法，应用于机器人，其特征在于，包括：

获取所述机器人的当前位置，以及在全局路径中与所述当前位置相距预设范围内的部分路径；

在所述部分路径中采样多个轨迹点，基于所述多个轨迹点所对应的姿态角和预设偏移距离分别确定出多个偏移位置；

在所述多个偏移位置中选择满足预设停靠条件的一个偏移位置确定为所述机器人的靠边停靠点。

2.根据权利要求1所述的确定靠边停靠点的方法，其特征在于，所述在所述多个偏移位置中选择满足预设停靠条件的一个偏移位置确定为所述机器人的靠边停靠点，包括:

对所述多个偏移位置的周围环境进行扫描，以获得所述多个偏移位置的点云数据；

根据所述点云数据，按顺序地在所述多个偏移位置中查找是否有不存在障碍物的偏移位置；

若查找到不存在障碍物的偏移位置时，则将不存在障碍物的偏移位置确定为满足预设停靠条件，并确定为所述机器人的靠边停靠点。

3.根据权利要求2所述的确定靠边停靠点的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，按顺序地在所述多个偏移位置中查找是否有不存在障碍物的偏移位置的步骤，包括：

按与所述机器人相距由近及远的顺序，根据所述点云数据逐个地在所述多个偏移位置中查找是否有不存在障碍物的偏移位置，直至查找到不存在障碍物的偏移位置，或完成查找所述多个偏移位置。

4.根据权利要求2所述的确定靠边停靠点的方法，其特征在于，所述若查找到不存在障碍物的偏移位置时，则将不存在障碍物的偏移位置确定为满足预设停靠条件，并确定为所述机器人的靠边停靠点的步骤，包括：

将不存在障碍物的偏移位置作为潜在停靠点；

根据所述机器人的当前位置和所述潜在停靠点规划路径；

若路径规划成功以获得停靠路径，并且所述停靠路径满足预设路径条件，则将所述潜在停靠点确定为满足预设停靠条件，并确定为所述机器人的靠边停靠点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述机器人基于所述停靠路径向所述靠边停靠点行驶，并在行驶过程中检测是否存在动态障碍物向所述靠边停靠点运动；

若检测到存在动态障碍物向所述靠边停靠点运动时，则控制所述机器人停靠在所述靠边停靠点的周边，以进入等待停靠；

在动态障碍物离开所述靠边停靠点时，或等待停靠时长在预设时长内且所述动态障碍物不占用所述最终停靠点时，则控制所述机器人停入所述靠边停靠点。

6.根据权利要求5所述的确定靠边停靠点的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到动态障碍物占用所述靠边停靠点时，则在所述多个偏移位置中选择一个最优偏移位置作为所述机器人的靠边停靠点。

7.根据权利要求6所述的确定靠边停靠点的方法，其特征在于，所述在所述多个偏移位置中选择一个最优偏移位置作为所述机器人的靠边停靠点的步骤，包括：

在所述多个偏移位置中，选择不存在障碍物，并且与动态障碍物相距大于预设间隔距离的一个偏移位置作为所述机器人的靠边停靠点。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其特征在于，所述在所述部分路径中采样多个轨迹点，基于所述多个轨迹点所对应的姿态角和预设偏移距离分别确定出多个偏移位置的步骤，包括：

在所述部分路径中等间隔采样多个轨迹点，所述部分路径为机器人未执行的全局路径的前方路径，或机器人已执行的全局路径的后方路径；

针对每一个所述轨迹点，所述轨迹点对应姿态角方向向一侧偏转预设角度的偏移方向上，与所述轨迹点距离所述预设偏移距离的位置为所述偏移位置。