[发明专利]高炉探尺控制方法及装置、计算设备、存储介质

权利要求书

1.一种高炉探尺控制方法，其特征在于，包括：

确定扶尺力矩；其中，所述扶尺力矩对应的扶尺力的方向为竖直向上；

获取所述高炉探尺的驱动电机的实时转速；

根据所述实时转速确定所述高炉探尺的线速度，并根据所述线速度和预设的动态自适应系数确定第一补偿力矩；其中，所述第一补偿力矩对应的第一补偿力的方向与所述高炉探尺的线速度的方向相反，所述第一补偿力的大小与所述线速度的大小成正比；

根据所述扶尺力矩和所述第一补偿力矩确定给定力矩，并根据所述给定力矩对所述高炉探尺进行控制，以使所述高炉探尺在到达料面后进行至少一次姿态调整，使得所述高炉探尺相对于竖直方向的倾角小于预设角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高炉探尺包括链条以及与所述链条连接的重锤，所述方法还包括：

根据驱动电机的实时转速，确定所述高炉探尺在下放过程中链条的实时下放长度所对应的链条重力；

根据所述链条重力，确定第二补偿力矩；其中，所述第二补偿力矩对应的第二补偿力等于所述链条重力，所述第二补偿力的方向为竖直向上；

对应的，所述根据所述扶尺力矩和所述第一补偿力矩确定给定力矩，包括：根据所述扶尺力矩、所述第一补偿力矩和所述第二补偿力矩，确定所述给定力矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述高炉探尺在下放过程中链条的实时下放长度所对应的链条重力，包括：采用第一计算式计算所述链条重力，所述第一计算式为：

式中，G_2-t为在下放时长为t时所述链条的下放长度所对应的链条重力；G_2-0为在初始下放时刻链条的下放长度对应的链条重力；G_2-r为所述链条的单位长度所对应的重力，n为所述驱动电机的转速，i为连接在所述驱动电机和所述高炉探尺之间的减速箱的变比。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第二补偿力矩，包括：采用第二计算式计算所述第二补偿力矩，所述第二计算式为：

式中，M₂为所述第二补偿力矩，G_2-t为在下放时长为t时所述链条的下放长度所对应的链条重力，p_n为所述驱动电机的额定功率，v_n为所述驱动电机的额定放尺线速度，η_motor为所述驱动电机的机械效率，η_gear为连接在所述驱动电机和所述高炉探尺之间的减速箱的机械效率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收到加速姿态调整的脉冲信号时，确定第三补偿力矩，并将所述第三补偿力矩叠加在所述给定力矩上；其中，所述第三补偿力矩对应的第三补偿力的方向为竖直向上，所述第三补偿力的大小为所述重锤受到的重力和预设比例之间的乘积，所述预设比例为大于0且小于1的数值；

当所述脉冲信号消失时，令所述第三补偿力矩为0。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定扶尺力矩，包括：

从预设取值范围中选取一个值作为扶尺力；其中，所述预设取值范围为G₁为所述重锤受到的重力；

根据所述扶尺力，确定所述扶尺力矩。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述扶尺力确定所述扶尺力矩，包括：采用第三计算式计算所述扶尺力矩，所述第三计算式为：

式中，M_F为所述扶尺力矩，F_F为所述扶尺力，p_n为所述驱动电机的额定功率，v_n为所述驱动电机的额定放尺线速度，η_motor为所述驱动电机的机械效率，η_gear为连接在所述驱动电机和所述高炉探尺之间的减速箱的机械效率。