[发明专利]机器人的控制方法、机械臂控制方法、机器人及控制终端

说明书

本申请公开了机器人的控制方法、机械臂控制方法、机器人及控制终端，涉及机器人技术领域。其中，机械臂控制方法包括：响应于待操作目标物的识别指令，若识别到待操作目标物，则判断机器人的第一机械臂的固定部是否在第一位置区域内；若第一机械臂的固定部不在第一位置区域内，则根据移动控制指令控制机器人移动，直至第一机械臂的固定部位于第一位置区域内；若第一机械臂的固定部在第一位置区域内，则响应于对待操作目标物进行操作的控制指令，调取第一机械臂的末端执行器相对于待操作目标物的轨迹参数，并获取末端执行器相对于待操作目标物的目标位姿；根据轨迹参数和目标位姿控制末端执行器直接或通过工具触碰并对待操作目标物进行操作。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及机器人的控制方法、机械臂控制方法、机器人及控制终端。

背景技术

拖动示教是指操作人员能够拖动机器人的末端执行器从起始位姿到达指定位姿，以执行任务。在机器人的拖动示教中，机器人根据一定的时间步长记录末端执行器执行任务的轨迹，以便下次执行相同任务时，能够再现该记录的轨迹。

然而，在机器人自主执行任务时，由于机器人本体移动的误差，或者由于障碍物，使得机器人本体不能移动到上次相同位置，从而导致机器人的末端执行器的起始位姿与拖动示教时的起始位姿有一定的距离，导致机器人的末端执行器的移动轨迹和记录的轨迹有误差，末端执行器的最终位姿与指定位姿之间也会存在差异，从而出现无法通过直接复现原示教轨迹以执行相同的任务的情况。

此外，在机器人自主执行任务时，目标物的位置发生变化，机器人的末端执行器相对目标物的实际起始位姿与记录的起始位姿有误差，导致机器人的末端执行器的移动轨迹和记录的轨迹有误差，末端执行器的最终位姿与指定位姿之间也会存在差异，从而出现无法通过直接复现记录的示教轨迹以执行任务的情况。例如，待操作目标物为杯子，放在餐桌上，杯子每次在餐桌的放置位置都不同，机器人执行抓取杯子的任务，每次都要将机器人本体移动到合适的位置，要调整末端执行器的起始位姿，才能开始执行任务，然而，末端执行器的起始位姿也容易产生误差，从而导致抓取杯子任务失败。

发明内容

鉴于此，本申请提供机器人的控制方法、机械臂控制方法、机器人及控制终端，旨在解决在机器人自主执行任务时无法复现示教轨迹导致执行任务失败的问题。

本申请第一方面提供机器人的机械臂控制方法，应用于机器人，机械臂控制方法包括：响应于待操作目标物的识别指令，若识别到待操作目标物，则判断机器人的第一机械臂的固定部是否在第一位置区域内，或者判断机器人的第一机械臂的固定部和待操作目标物的距离是否小于或等于第一距离；其中，第一位置区域为第一机械臂的末端执行器可直接或通过工具触碰并对待操作目标物进行操作的位置范围，第一距离为第一机械臂的末端执行器可直接或通过工具触碰并对待操作目标物进行操作的最大距离；若第一机械臂的固定部不在第一位置区域内，或者第一机械臂的固定部和待操作目标物的距离大于第一距离，则根据移动控制指令控制机器人移动，直至机器人的第一机械臂的固定部位于第一位置区域内，或者直至机器人的第一机械臂的固定部和待操作目标物的距离小于或等于第一距离；若第一机械臂的固定部在第一位置区域内，或者机器人的第一机械臂的固定部和待操作目标物的距离小于或等于第一距离，则响应于对待操作目标物进行操作的控制指令，调取末端执行器相对于待操作目标物的轨迹参数，并获取末端执行器相对于待操作目标物的目标位姿；根据轨迹参数和目标位姿控制末端执行器直接或通过工具触碰并对待操作目标物进行操作。

采用本实施例的机械臂控制方法，机器人首先判断第一机械臂的固定部是否在第一位置区域内，或者判断机器人的第一机械臂的固定部和待操作目标物的距离是否小于或等于第一距离。当确定第一机械臂的固定部在第一位置区域内时，或者当确定机器人的第一机械臂的固定部和待操作目标物的距离小于或等于第一距离时，机器人调取第一机械臂的末端执行器相对于待操作目标物的轨迹参数，并获取第一机械臂的末端执行器相对于待操作目标物的目标位姿，然后根据轨迹参数和目标位姿控制第一机械臂的末端执行器直接或通过工具触碰并对待操作目标物进行操作，可以复现示教轨迹，从而成功执行对待操作目标物进行操作的任务。