[发明专利]机器人的控制方法、机械臂控制方法、机器人及控制终端

权利要求书

1.一种机器人的机械臂控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

当所述机器人的第一机械臂受到外力拖动时，存储在所述外力的拖动下所述第一机械臂的末端执行器的多个第一轨迹，并根据所述多个第一轨迹获取轨迹参数；其中，所述第一轨迹是指所述第一机械臂在所述外力的作用下，所述末端执行器从开始移动到直接或通过工具触碰并对待操作目标物进行操作的轨迹；

根据所述轨迹参数和所述末端执行器相对于所述待操作目标物的目标位姿控制所述末端执行器直接或通过工具触碰并对所述待操作目标物进行操作，具体包括：

根据所述轨迹参数和所述目标位姿计算出预测轨迹点的序列并形成第二轨迹，以及存储所述第二轨迹；

根据所述第二轨迹控制所述末端执行器移动，直至所述末端执行器直接或通过工具触碰并对所述待操作目标物进行操作；

根据多个所述第二轨迹和多个所述第一轨迹优化所述轨迹参数；

响应于所述待操作目标物的识别指令，若识别到所述待操作目标物，则判断所述机器人的第一机械臂的固定部是否在第一位置区域内，或者判断所述机器人的第一机械臂的固定部和所述待操作目标物的距离是否小于或等于第一距离，所述第一位置区域为所述第一机械臂的末端执行器可直接或通过工具触碰并对所述待操作目标物进行操作的位置范围，所述第一距离为所述第一机械臂的末端执行器可直接或通过工具触碰并对所述待操作目标物进行操作的最大距离；

若所述第一机械臂的固定部不在所述第一位置区域内，或者所述第一机械臂的固定部和所述待操作目标物的距离大于所述第一距离，则根据移动控制指令控制所述机器人移动，直至所述机器人的第一机械臂的固定部位于所述第一位置区域内，或者直至所述机器人的第一机械臂的固定部和所述待操作目标物的距离小于或等于所述第一距离；

若所述第一机械臂的固定部在所述第一位置区域内，或者所述机器人的第一机械臂的固定部和所述待操作目标物的距离小于或等于所述第一距离，则响应于对所述待操作目标物进行操作的控制指令，调取所述第一机械臂的末端执行器相对于所述待操作目标物的轨迹参数，并获取所述末端执行器相对于所述待操作目标物的目标位姿，所述轨迹参数为通过轨迹泛化模型计算得到的预测轨迹的轨迹参数；根据所述轨迹参数和所述目标位姿控制所述末端执行器直接或通过工具触碰并对所述待操作目标物进行操作。

2.如权利要求1所述的机器人的机械臂控制方法，其特征在于，在所述根据移动控制指令控制所述机器人移动，直至所述机器人的第一机械臂的固定部位于所述第一位置区域内，或者直至所述机器人的第一机械臂的固定部和所述待操作目标物的距离小于或等于所述第一距离之前，所述方法还包括：

获取所述机器人本体或者所述第一机械臂受到的外力的力感知信号；

根据所述机器人在各个维度上的所述力感知信号的偏差，获取所述机器人移动的速度控制量；

根据所述速度控制量控制所述机器人移动，直至所述机器人的第一机械臂的固定部位于所述第一位置区域内，或者直至所述机器人的第一机械臂的固定部和所述待操作目标物的距离小于或等于所述第一距离，以及存储所述机器人移动的多个第三轨迹。

3.如权利要求2所述的机器人的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人在各个维度上的所述力感知信号的偏差，获取所述机器人移动的速度控制量，包括：

根据预设的动力学模型对所述力感知信号进行线性回归处理，以获取回归矩阵与参数集；

利用最小二乘法对所述参数集进行优化，以获取最小参数集；

根据所述最小参数集和所述回归矩阵计算力矩信号；

根据各个维度上的所述力感知信号与所述力矩信号的差值获取所述机器人移动的速度控制量。