[发明专利]一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质

说明书

本发明公开了一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质，属于汽车底盘控制技术领域，包括：当接收到输出反向抗侧倾力矩请求时，获取悬架的垂向位移量；根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据。本发明提供一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质，以整车悬架的垂向位移量为输入，可以通过悬架位移传感器获得，悬架位移达到“进入阈值”后，主动稳定杆开始施加反向抗侧倾力矩，悬架位移达到“峰值阈值”后，主动稳定杆施加反向抗侧倾力矩达到稳定杆极限，悬空或与地面垂向力减小侧车轮，受到反向抗侧倾力矩后，与地面垂向力增加，轮胎与地面摩擦力增加，进而提升整车越野性能。

技术领域

本发明公开了一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质，属于汽车底盘控制技术领域。

背景技术

现有汽车稳定杆大多采用被动式稳定杆。这种被动式稳定杆只针对车辆发生侧倾的工况设计，结构形式固定单一，刚度无法调节。当车辆在平稳路面上行驶时易造成悬架刚度太大，无法同时兼顾乘坐舒适性以及操纵稳定性。为此，在此基础上改进得到了主动稳定杆。主动式稳定杆能根据车辆的不同侧倾程度实时调整稳定杆两端的反侧倾力矩值。能同时兼顾乘坐舒适性以及操纵稳定性。

当遇到崎岖地形时，当路面激励在左右车轮上的输入较大时，车身会发生较大的倾斜，严重时会使一侧车轮的地面接触力不足或被抬起，当有车轮抬起时会造成车辆无法通行，甚至损坏汽车底盘部件。控制主动横向稳定杆施加反向抗侧倾力矩增大悬架的行程或者主动选择将稳定杆执行器断开让两侧悬架自由垂向运动以增大悬架垂向行程，进而提高整车通过性能。通过性算法只能在低速条件下手动开启，因为提高悬架垂向行程是在牺牲车身侧倾特性和一定的安全性条件下获取的，施加的反向抗侧倾力矩在速度较高时容易引起车辆侧倾，所以该模式采用手动触发方式，当车速高于门限值，自动关闭该功能。且传统横向稳定杆为刚性杆件，在两侧悬架垂向相对运动时会限制其行程，无法实时调整所需的反侧倾力矩值，抑制车身侧倾效果不佳。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提出一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质，从而解决目前主动稳定杆无法实时调整所需的反侧倾力矩值，抑制车身侧倾效果不佳的问题。

本发明的技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法，包括：

当接收到输出反向抗侧倾力矩请求时，获取悬架的垂向位移量；

根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据。

优选的是，接收所述输出反向抗侧倾力矩请求方式包括：人工手动输入且当前测速达到阈值。

优选的是，所述悬架的垂向位移量分别包括：前悬架的垂向位移量和后悬架的垂向位移量。

优选的是，所述根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据，包括：

所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点通过公式(1)确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据：

其中：M_T为反向抗侧倾力矩数据；C_L、C_R为左右悬架反向抗侧倾力矩输出系数，C_mpL、C_mpR为左右悬架的垂向位移量；L₁、R₁为左右悬架位置临界点。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制装置，包括：

接收模块，用于当接收到输出反向抗侧倾力矩请求数据时，获取悬架的垂向位移量；