[发明专利]管道内壁全景展开图采集方法、装置及电子设备

说明书

本发明涉及全景显示技术领域，提供一种管道内壁全景展开图采集方法、装置及电子设备，通过设定爬行设备在管道内以预设速度进行爬行，该预设速度的设定限定在全景视频的视频帧率的取值以及预设帧抽取间距确定的速度阈值之下，如此可以保证从全景视频中抽取的各目标视频帧不会重复，进而使展开得到的相应全景展开图也不会存在重复现象，不仅可以节约计算资源，也可以提高展开效率，保证了后续应用的及时性。

技术领域

本发明涉及全景显示技术领域，尤其涉及一种管道内壁全景展开图采集方法、装置及电子设备。

背景技术

随着制造业的小型化发展，内壁具有一定特征的管道在汽车、航空、核能源等领域中应用日趋广泛。为此，对管道内壁的轮廓形貌、尺寸、内壁缺陷、完整性、安全性等进行检测至关重要。

在对管道内壁进行检测时，通常获取管道内壁的全景图像，但是由于全景图像是一张压缩过的圆形图像，不符合人眼的观察习惯，因此需要对全景图像进行展开，得到符合人眼的观察习惯的全景展开图。目前，通常采用带有全景图像拍摄设备的爬行设备在管道内移动，以在爬行设备移动过程中，通过全景图像拍摄设备实时获取全景图像。

但是当爬行设备移动速度过快时，将导致全景图像的获取速度无法与爬行设备的移动速度匹配，使先后两次获取的全景图像出现重复的现象，进而导致展开得到的全景展开图也存在重复现象，这不仅浪费计算资源，也降低了展开效率，进而影响后续应用的及时性。

发明内容

本发明提供一种管道内壁全景展开图采集方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中存在的缺陷。

本发明提供一种管道内壁全景展开图采集方法，包括：

基于管道内以预设速度进行爬行的爬行设备上的全景图像采集设备，实时采集管道内壁的全景视频；所述预设速度小于速度阈值，所述速度阈值基于所述全景视频的视频帧率的取值以及预设帧抽取间距确定，所述预设帧抽取间距为从所述全景视频中抽取用于采集全景展开图的目标视频帧时，相邻两次抽取动作的时间间隔内所述爬行设备的爬行距离；

基于所述预设帧抽取间距，从所述全景视频中抽取所述目标视频帧，并在所述目标视频帧上确定采集圆，选取所述目标视频帧上包含所述采集圆在内的环形采集区域进行展开，得到所述全景展开图。

根据本发明提供的管道内壁全景展开图采集方法，所述预设帧抽取间距基于如下方法确定：

基于所述环形采集区域的宽度，确定所述全景展开图的宽度；

基于所述全景展开图的宽度以及所述全景视频中全景视频帧上每个像素表示的距离值，确定所述预设帧抽取间距。

根据本发明提供的管道内壁全景展开图采集方法，所述环形采集区域基于如下方法确定：

将所述采集圆以第一像素偏移量向内偏移，得到内圆，并将所述采集圆以第二像素偏移量向外偏移，得到外圆；

确定所述外圆与所述内圆之间的区域为所述环形采集区域。

根据本发明提供的管道内壁全景展开图采集方法，所述采集圆的直径处于所述目标视频帧的高度的85%-95%范围内。

根据本发明提供的管道内壁全景展开图采集方法，所述环形采集区域的宽度的取值范围包括2像素至6像素。

根据本发明提供的管道内壁全景展开图采集方法，所述基于所述预设帧抽取间距，从所述全景视频中抽取所述目标视频帧，包括：

获取所述爬行设备的当前爬行总距离以及前次抽取动作对应的前次爬行总距离；

基于所述当前爬行总距离、所述前次爬行总距离以及所述预设帧抽取间距，判断当前时刻是否为抽取动作的触发时刻；