[发明专利]管道内壁全景展开图采集方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，包括：

基于管道内以预设速度进行爬行的爬行设备上的全景图像采集设备，实时采集管道内壁的全景视频；所述预设速度小于速度阈值，所述速度阈值基于所述全景视频的视频帧率的取值以及预设帧抽取间距确定，所述预设帧抽取间距为从所述全景视频中抽取用于采集全景展开图的目标视频帧时，相邻两次抽取动作的时间间隔内所述爬行设备的爬行距离；

基于所述预设帧抽取间距，从所述全景视频中抽取所述目标视频帧，并在所述目标视频帧上确定采集圆，选取所述目标视频帧上包含所述采集圆在内的环形采集区域进行展开，得到所述全景展开图；所述采集圆设置在所述目标视频帧的边缘区域内；

所述预设帧抽取间距基于如下方法确定：

基于所述环形采集区域的宽度，确定所述全景展开图的宽度；

基于所述全景展开图的宽度以及所述全景视频中全景视频帧上每个像素表示的距离值，确定所述预设帧抽取间距。

2.根据权利要求1所述的管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，所述环形采集区域基于如下方法确定：

将所述采集圆以第一像素偏移量向内偏移，得到内圆，并将所述采集圆以第二像素偏移量向外偏移，得到外圆；

确定所述外圆与所述内圆之间的区域为所述环形采集区域。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，所述采集圆的直径处于所述目标视频帧的高度的85%-95%范围内。

4.根据权利要求1-2中任一项所述的管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，所述环形采集区域的宽度的取值范围包括2像素至6像素。

5.根据权利要求1-2中任一项所述的管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，所述基于所述预设帧抽取间距，从所述全景视频中抽取所述目标视频帧，包括：

获取所述爬行设备的当前爬行总距离以及前次抽取动作对应的前次爬行总距离；

基于所述当前爬行总距离、所述前次爬行总距离以及所述预设帧抽取间距，判断当前时刻是否为抽取动作的触发时刻；

若所述当前时刻为所述触发时刻，则抽取所述全景视频中的当前视频帧作为所述目标视频帧。

6.根据权利要求1-2中任一项所述的管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，所述选取所述目标视频帧上包含所述采集圆在内的环形采集区域进行展开，得到所述全景展开图，包括：

采用双线性内插值法，对所述环形采集区域进行展开，得到所述全景展开图。

7.一种管道内壁全景展开图采集装置，其特征在于，包括：

视频采集模块，用于基于管道内以预设速度进行爬行的爬行设备上的全景图像采集设备，实时采集管道内壁的全景视频；所述预设速度小于速度阈值，所述速度阈值基于所述全景视频的视频帧率的取值以及预设帧抽取间距确定，所述预设帧抽取间距为从所述全景视频中抽取用于采集全景展开图的目标视频帧时，相邻两次抽取动作的时间间隔内所述爬行设备的爬行距离；

全景图展开模块，用于基于所述预设帧抽取间距，从所述全景视频中抽取所述目标视频帧，并在所述目标视频帧上确定采集圆，选取所述目标视频帧上包含所述采集圆在内的环形采集区域进行展开，得到所述全景展开图；所述采集圆设置在所述目标视频帧的边缘区域内；

还包括预设帧抽取间距确定模块，用于：

基于所述环形采集区域的宽度，确定所述全景展开图的宽度；

基于所述全景展开图的宽度以及所述全景视频中全景视频帧上每个像素表示的距离值，确定所述预设帧抽取间距。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的管道内壁全景展开图采集方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的管道内壁全景展开图采集方法。