[发明专利]三维重建方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及三维重建技术领域，提供一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定管道内壁的多帧点云数据；确定多帧点云数据中相邻两帧点云数据中的第一点和第二点，第一点和第二点分属不同帧的点云数据；在第一点所属的点云数据中，遍历第一点之后的点，直至得到角度值大于第二点的角度值的点作为第三点；基于第一点、第二点和第三点构建三角拓扑，并基于第二点和第三点重新确定多帧点云数据中相邻两帧点云数据中的第一点和第二点，直至相邻两帧点云数据中的各点遍历完成；基于多帧点云数据中每两帧相邻点云数据所构建的三角拓扑，确定所述管道内壁的三维模型。本发明能够保证构建的管道内壁三维模型的真实性和完整性。

技术领域

本发明涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在进行管道检测时，通常需要对管道进行三维重建。现有技术中是通过管道机器人携带雷达设备，基于雷达设备沿管道截面方向发射二维雷达信号，得到管道内壁的点云数据，但是这样得到的各帧点云数据的点个数不相同。通过计算最小点距离进行三维重建，不能得到准确的拓扑关系，容易出现破裂和冗余。而使用移动立方体算法（MarchingCubes，MC）进行三维重建时，容易出现拓扑关系重建不全、耗时很长等问题。

发明内容

本发明提供一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决通过三维重建不全、耗时长的缺陷。

本发明提供一种三维重建方法，包括：

确定管道内壁的多帧点云数据；

确定所述多帧点云数据中相邻两帧点云数据中的第一点和第二点，所述第一点和所述第二点分属不同帧的点云数据；

在所述第一点所属的点云数据中，遍历所述第一点之后的点，直至得到角度值大于所述第二点的角度值的点作为第三点；

基于所述第一点、第二点和第三点构建三角拓扑，并基于所述第二点和所述第三点重新确定所述多帧点云数据中相邻两帧点云数据中的第一点和第二点，直至所述相邻两帧点云数据中的各点遍历完成；

基于所述多帧点云数据中每两帧相邻点云数据所构建的三角拓扑，确定所述管道内壁的三维模型。

根据本发明提供的一种三维重建方法，所述在所述第一点所属的点云数据中，遍历所述第一点之后的点，直至得到角度值大于所述第二点的角度值的点作为第三点，包括：

在所述第一点不是所述第一点所属的点云数据的尾点的情况下，在所述第一点所属的点云数据中，遍历所述第一点之后的点，直至得到角度值大于所述第二点的角度值的点作为第三点。

根据本发明提供的一种三维重建方法，所述确定所述多帧点云数据中相邻两帧点云数据中的第一点和第二点，之后还包括：

在所述第一点是所述第一点所属的点云数据的尾点的情况下，以所述第一点、所述第一点所属的点云数据的首点、所述第二点为三个顶点，构建三角拓扑，并将所述第一点所属的点云数据的首点确定为第三点。

根据本发明提供的一种三维重建方法，所述在所述第一点所属的点云数据中，遍历所述第一点之后的点，直至得到角度值大于所述第二点的角度值的点作为第三点，包括：

在所述第一点所属的点云数据中，确定所述第一点之后的下一个点为候选点；

在所述候选点是所述第一点所属的点云数据的尾点的情况下，或者在所述候选点的角度值大于所述第二点的角度值的情况下，将所述候选点确定为所述第三点并停止遍历；

在所述候选点不是所述尾点且所述候选点的角度值小于等于所述第二点的角度值的情况下，将所述候选点之后的下一个点更新为候选点。

根据本发明提供的一种三维重建方法，所述相邻两帧点云数据中的各点遍历完成，之后还包括：