[发明专利]三维重建方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：

确定管道内壁的多帧点云数据；

确定所述多帧点云数据中相邻两帧点云数据中的第一点和第二点，所述第一点和所述第二点分属不同帧的点云数据；

在所述第一点所属的点云数据中，遍历所述第一点之后的点，直至得到角度值大于所述第二点的角度值的点作为第三点，所述角度值为极坐标角度值；

基于所述第一点、第二点和第三点构建三角拓扑，并基于所述第二点和所述第三点重新确定所述多帧点云数据中相邻两帧点云数据中的第一点和第二点，直至所述相邻两帧点云数据中的各点遍历完成；

基于所述多帧点云数据中每两帧相邻点云数据所构建的三角拓扑，确定所述管道内壁的三维模型；

所述在所述第一点所属的点云数据中，遍历所述第一点之后的点，直至得到角度值大于所述第二点的角度值的点作为第三点，包括：

在所述第一点不是所述第一点所属的点云数据的尾点的情况下，在所述第一点所属的点云数据中，遍历所述第一点之后的点，直至得到角度值大于所述第二点的角度值的点作为第三点；

所述确定所述多帧点云数据中相邻两帧点云数据中的第一点和第二点，之后还包括：

在所述第一点是所述第一点所属的点云数据的尾点的情况下，以所述第一点、所述第一点所属的点云数据的首点、所述第二点为三个顶点，构建三角拓扑，并将所述第一点所属的点云数据的首点确定为第三点。

2.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述在所述第一点所属的点云数据中，遍历所述第一点之后的点，直至得到角度值大于所述第二点的角度值的点作为第三点，包括：

在所述第一点所属的点云数据中，确定所述第一点之后的下一个点为候选点；

在所述候选点是所述第一点所属的点云数据的尾点的情况下，或者在所述候选点的角度值大于所述第二点的角度值的情况下，将所述候选点确定为所述第三点并停止遍历；

在所述候选点不是所述尾点且所述候选点的角度值小于等于所述第二点的角度值的情况下，将所述候选点之后的下一个点更新为候选点。

3.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述相邻两帧点云数据中的各点遍历完成，之后还包括：

确定所述相邻两帧点云数据中未构建三角拓扑的点；

基于所述未构建三角拓扑的点在所属点云数据中的相邻点所构建的三角拓扑的边，以及所述未构建三角拓扑的点，构建三维拓扑。

4.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述确定管道内壁的多帧点云数据，包括：

确定所述管道内壁的雷达检测数据；

基于所述雷达检测数据中各点的行进坐标，对所述雷达检测数据分帧，得到多帧点云数据。

5.一种三维重建装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于确定管道内壁的多帧点云数据；

点确定单元，用于确定所述多帧点云数据中相邻两帧点云数据中的第一点和第二点，所述第一点和所述第二点分属不同帧的点云数据；

点遍历单元，用于在所述第一点所属的点云数据中，遍历所述第一点之后的点，直至得到角度值大于所述第二点的角度值的点作为第三点，所述角度值为极坐标角度值；

三角拓扑构建单元，用于基于所述第一点、第二点和第三点构建三角拓扑，并基于所述第二点和所述第三点重新确定所述多帧点云数据中相邻两帧点云数据中的第一点和第二点，直至所述相邻两帧点云数据中的各点遍历完成；

模型构建单元，用于基于所述多帧点云数据中每两帧相邻点云数据所构建的三角拓扑，确定所述管道内壁的三维模型；

所述在所述第一点所属的点云数据中，遍历所述第一点之后的点，直至得到角度值大于所述第二点的角度值的点作为第三点，包括：

在所述第一点不是所述第一点所属的点云数据的尾点的情况下，在所述第一点所属的点云数据中，遍历所述第一点之后的点，直至得到角度值大于所述第二点的角度值的点作为第三点；

所述确定所述多帧点云数据中相邻两帧点云数据中的第一点和第二点，之后还包括：

在所述第一点是所述第一点所属的点云数据的尾点的情况下，以所述第一点、所述第一点所属的点云数据的首点、所述第二点为三个顶点，构建三角拓扑，并将所述第一点所属的点云数据的首点确定为第三点。