[发明专利]一种仿海龟式的救援装置

权利要求书

1.一种仿海龟式的救援装置，其特征在于，包括：

主体，包含龟体状外壳和四个鳍状肢体，所述鳍状肢体可灵活摆动地配置在外壳的周侧，使得主体从外形上看呈海龟状造型；其中，所述外壳构造出相对独立的密封舱和进水舱，所述进水舱自上而下贯通于所述外壳，且在所述外壳的内部形成密封舱；

驱力机构，包含配置在主体尾部的推进构件、配置在进水舱内的沉浮构件以及用于提供给鳍状肢体动力的执行构件；

其中，

所述推进构件具有至少两个横置螺旋叶片，且横置螺旋叶片规则排布在主体外，用于提供主体移动的推进力；

所述沉浮构件包含纵置螺旋叶片，所述纵置螺旋叶片配置在进水舱中，用于在正反转后提供主体潜水或上浮的升降力；

所述执行构件包含控制器以及分别受控于所述控制器的多个执行器，且每一鳍状肢体设置有其所配属的单独的执行构件，各执行器分别接合至所属的鳍状肢体上，使得鳍状肢体相对外壳具备有多个自由度，以配合推进构件及沉浮构件共同协作实施自如地推动与平衡。

2.根据权利要求1所述的仿海龟式的救援装置，其特征在于，还包括视觉机构；所述视觉机构包含配置在主体头部的摄像头，用于采集图像信息从而精准获取被救者的位置。

3.根据权利要求1所述的仿海龟式的救援装置，其特征在于，所述鳍状肢体通过一偏心轮件可转动地配置在外壳上，其中一执行器的转动输出端设有第一齿轮，所述偏心轮件同轴设置有与第一齿轮相啮合的第二齿轮；以及，所述鳍状肢体与偏心轮件之间为侧摆方式的活动铰接，所述偏心轮件能够带动鳍状肢体沿其偏心轴方向往复转动。

4.根据权利要求3所述的仿海龟式的救援装置，其特征在于，其中另一执行器的转动输出端设有一横向开合件，所述鳍状肢体在其远离铰接支点的方向上与横向开合件对接设有一推动件，所述推动件的一端与鳍状肢体相接合，其另一端与横向开合件相活动卡接，在横向开合件相对活动后从而使得与其联动的鳍状肢体相对偏心轮件做往复侧摆活动。

5.根据权利要求4所述的仿海龟式的救援装置，其特征在于，所述推动件配置成一带有嵌合头部的螺杆，所述螺杆的端部栓接在鳍状肢体上，所述横向开合件沿其长度方向开设有活动槽，以允许螺杆的头部卡合在活动槽外并跟随横向开合件做连杆运动；其中，

所述螺杆沿轴向可活动地穿设于偏心轮件的轴线方向，从而对接至鳍状肢体上。

6.根据权利要求1所述的仿海龟式的救援装置，其特征在于，所述外壳的中部通过一筒状分隔板贯穿于外壳上下，以界定出位于筒状分隔板内的进水舱以及位于外壳内的密封舱。

7.根据权利要求1所述的仿海龟式的救援装置，其特征在于，所述沉浮构件还包括横向配置在密封舱内的步进电机以及配置在进水舱的传动组件；所述传动组件包含对接在步进电机输出端的第一锥形齿、与纵置螺旋叶片相连接的第二锥形齿，且所述第一锥形齿和第二锥形齿相互啮合设置，所述纵置螺旋叶片通过一自转轴体配置在进水舱内，所述第二锥形齿套接在自转轴体上。

8.根据权利要求1所述的仿海龟式的救援装置，其特征在于，还包括盖置在筒状分隔板上端的过滤板以及下端的格栅板，且所述格栅板的入水孔径大于所述过滤板的入水孔径；所述外壳包含密封对接成具备浮力的上龟壳和下龟壳，所述过滤板可拆装地安装在外壳的上龟壳并相互平顺接合，所述格栅板可拆装地安装在外壳的下龟壳并相互平顺接合。

9.根据权利要求1所述的仿海龟式的救援装置，其特征在于，在主体尾部间隔并排设有两个所述横置螺旋叶片，且每一横置螺旋叶片配属有单独的动力件，所述动力件配置在密封舱内，且两个动力件之间能够差速运转，对应配合鳍状肢体供给主体实施转向操作。

10.根据权利要求1所述的仿海龟式的救援装置，其特征在于，所述横置螺旋叶片的尺寸大于所述纵置螺旋叶片的尺寸，且所述横置螺旋叶片具有五个叶片，所述纵置螺旋叶片具有六个叶片。