[发明专利]一种地坪漆涂敷机器人

说明书

本发明公开了一种地坪漆涂敷机器人，属于地坪漆施工技术领域，底盘位于外壳的底部，而外壳包括电控箱、电池仓、储料箱和泵仓，外壳的前端设置有机械臂云台，机械臂云台的前端可拆卸地设置有执行机构，且机械臂云台用于控制执行机构的旋转和抬升，执行机构为辊筒结构或刮涂结构，辊筒结构用于地坪漆的辊涂，刮涂结构用于中涂层漆料等需要使用刮涂工艺的漆料施工。本发明中，通过辊筒结构和刮涂结构构成的执行机构可从机械臂云台上自由拆卸更换，用于实现辊涂和刮涂工作，辊筒结构用于地坪漆的辊涂，刮涂结构用于中涂层漆料刮涂施工，解放人工地坪施工的劳动力，机械自动化施工，使得施工效率高，质量统一，同时，避免地坪漆对施工人员的危害。

技术领域

本发明涉及地坪漆施工技术领域，尤其是涉及一种地坪漆涂敷机器人。

背景技术

地坪漆涂覆及固化是地坪施工中的重要步骤，而目前市面上大部分地坪漆及固化地坪施工都是由人工完成，人工施工时，需要工人弯着腰、低着头、蹲着进行施工，体力劳动大、效率低、速度慢、施工质量无法保障，同时，地坪漆具有一定的毒性，挥发在空气中容易被人体吸入，损害人体健康。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地坪漆涂敷机器人，以解决现有技术中地坪漆涂覆及固化需要大量人工参与的技术问题。

本发明提供一种地坪漆涂敷机器人，包括主体框架和辅助设备，包括外壳和底盘，所述底盘位于外壳的底部，所述外壳包括电控箱、电池仓、储料箱和泵仓，所述外壳的前端设置有机械臂云台，所述机械臂云台的前端可拆卸地设置有执行机构，且机械臂云台用于控制执行机构的旋转和抬升，所述执行机构为辊筒结构或刮涂结构，所述辊筒结构用于地坪漆的辊涂，所述刮涂结构用于中涂层漆料等需要使用刮涂工艺的漆料施工。

进一步，所述机械臂云台包括与外壳固定的横向翻转结构，所述横向翻转结构用于实现机械臂云台的横向旋转，所述横向翻转结构的顶部依次设置有大臂翻转结构和小臂翻转结构，所述小臂翻转结构的尾端设置有旋转轴，所述旋转轴和执行机构可拆卸地连接。机械臂云台可控制执行机构的旋转和抬升，通过翻转结构，使得机械臂云台可在外壳前端自由旋转，通过大臂翻转结构和小臂翻转结构，使得执行机构可实现多个角度的自由升落和翻转，而旋转轴可控制执行机构的旋转，上述结构能够调节辊涂和刮涂的力度以及施工的方向，从而控制施工的质量。

进一步，所述辊筒结构包括多组辊筒组件，所述辊筒组件通过自适应结构与机械臂云台的末端可拆卸地连接，所述自适应结构的顶部通过布料同步带、同步带轮和布料电机实现往复运动，所述辊筒组件之间设置有出料口，所述自适应结构的顶部设置有第一管夹阀，通过第一管夹阀控制出料口的出料，所述第一管夹阀通过软管与储料箱连通。多组辊筒组件可实现较大面积的地坪漆涂覆，而同步带、同步带轮和布料电机构成的往复运动系统，能够使得辊筒组件往复运动，实现辊筒组件作业的均匀布料，而出料口和第一管夹阀用于实现出料，对地坪施工进行布料。

进一步，所述刮涂结构包括与机械臂云台末端可拆卸连接的支撑杆，所述支撑杆的末端可拆卸地连接有刮板，所述刮板和支撑杆的连接处设置有第二管夹阀和布料管，通过第二管夹阀控制布料管的出料，所述第二管夹阀通过软管与储料箱连通。通过刮涂结构可实现刮涂，通过第二管夹阀和布料管用于出料，而支撑杆在旋转轴的作用下可实现旋转，而刮板用于实现刮涂，从而实现刮涂作业的自动化控制。

进一步，所述储料箱内设置有储料桶，所述储料桶通过软管与第一管夹阀或第二管夹阀连通，所述储料箱内设置有红外光电开关，所述储料箱的外侧设置有双开门。储料桶内用于盛装物料，通过抽料泵将物料抽出泵入第一管夹阀或第二管夹阀，在施工的同时，进行均匀布料，而红外光电开关可实时监控储料桶内的物料多少，在桶内物料下降至警戒线时，提醒打开双开门补料。

进一步，所述电池仓内设置有蓄电池，所述泵仓内设置有抽料泵，且抽料泵控制储料桶内物料的泵出。

进一步，所述底盘内设置有舵轮和万向轮。舵轮和万向轮实现机器人各个方向上的移动，用于施工及施工后的转场。