[发明专利]一种用于桁架式袋装装车机的自主搬运装置的搬运方法

说明书

本发明涉及一种用于桁架式袋装装车机的自主搬运装置的搬运方法，包括如下步骤：S1、识别料包：识别相机扫描托盘平台上垛的料包，并把扫描到的识别信息通过垛识别算法识别出料包空间数字信息；然后将识别出的料包空间数字信息传输给主控系统；S2、规划上下料：主控系统根据车厢信息和料包空间数字信息，规划出初步搬运规划信息；S3、上料抓包：主控系统根据初步搬运规划信息和避障信息规划出上料抓包运动轨迹信息，主控系统根据上料抓包运动轨迹信息和控制算法控制移动装置和机械臂执行抓取托盘上的料包；S4、下料装车。本发明提供的搬运方法不仅代替了人力装车，而且效率相比传统人力装车的效率提高了很多。

技术领域

本发明属于料袋装车技术领域，尤其涉及一种用于桁架式袋装装车机的自主搬运装置的搬运方法。

背景技术

目前，国内大部分企业装载成品包装产品，仍然需要大量人力逐件进行搬运。该种方式劳动强度较大、装载效率较低。因在装载过程中，存在不同种类的意外和人为的损伤，会对成品包装产品造成不同程度的变形和损伤。

目前的人力装车效率太低，利用托盘或叉车进行装车又是比较间断性的：首先要先铺放好托盘，然后将水泥袋逐袋码放在上面，最后利用叉车把整体提升起来并放置到运输车辆上，该方法每次搬运的水泥袋数量有限，当运输车辆比较大时就需要进行多次重复操作，因而现有的装车方法效率很低。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种用于桁架式袋装装车机的自主搬运装置的搬运方法，不仅代替了人力装车，而且效率和质量相比传统装车方法提高了很多。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种用于桁架式袋装装车机的自主搬运装置的搬运方法，包括如下步骤：

S1、识别料包：识别相机扫描托盘平台上垛的料包，并把扫描到的识别信息通过垛识别算法识别出料包空间数字信息；然后将识别出的料包空间数字信息传输给主控系统；

S2、规划上下料：主控系统根据车厢信息和料包空间数字信息，规划出初步搬运规划信息；

S3、上料抓包：主控系统根据初步搬运规划信息和避障信息规划出上料抓包运动轨迹信息，主控系统根据上料抓包运动轨迹信息和控制算法控制移动装置和机械臂执行抓取托盘上的料包；

S4、下料装车：主控系统接收到机械臂抓料成功信号后，根据初步搬运规划信息和避障信息规划出下料装车运动轨迹信息，主控系统根据下料装车运动轨迹信息和控制算法控制移动装置和机械臂执行将抓取的料包摆放到车上。

优选地，所述料包空间数字信息至少包括：料包的位置信息、料包的摆放角度信息和料包的尺寸信息；

所述初步搬运规划信息包括：上料点位置，下料点位置，每个下料点的下料高度和机械臂的旋转角度。

优选地，所述车厢信息包括：货车车头和车厢的位置信息，车体类型信息，停车中心偏差角度信息和车头车厢尺寸信息。

优选地，所述步骤S1中还包括：扫描托盘平台上是否存在异常信息；

若存在异常信息，则提示工作人员进行处理，待工作人员处理完后，重新扫描；

若不存在异常信息，则把扫描到的识别信息通过垛识别算法识别出料包空间数字信息。

优选地，所述异常信息至少包括：料包摆放异常、相机故障、垛整体摆放角度过大和料包超出抓取极限。

优选地，所述步骤S3中还包括：主控系统根据识别成功的每个垛上所有包的位置和角度信息，计算每个垛的当前最先抓取的包结果，并从结果中选择运动代价最小的抓取点。