[发明专利]一种用于桁架式袋装装车机的自主搬运装置的搬运方法

权利要求书

1.一种用于桁架式袋装装车机的自主搬运装置的搬运方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、识别料包：识别相机扫描托盘平台上垛的料包，并把扫描到的识别信息通过垛识别算法识别出料包空间数字信息；然后将识别出的料包空间数字信息传输给主控系统；

S2、规划上下料：主控系统根据车厢信息和料包空间数字信息，规划出初步搬运规划信息；

S3、上料抓包：主控系统根据初步搬运规划信息和避障信息规划出上料抓包运动轨迹信息，主控系统根据上料抓包运动轨迹信息和控制算法控制移动装置和机械臂执行抓取托盘上的料包；

S4、下料装车：主控系统接收到机械臂抓料成功信号后，根据初步搬运规划信息和避障信息规划出下料装车运动轨迹信息，主控系统根据下料装车运动轨迹信息和控制算法控制移动装置和机械臂执行将抓取的料包摆放到车上。

2.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，

所述料包空间数字信息至少包括：料包的位置信息、料包的摆放角度信息和料包的尺寸信息；

所述初步搬运规划信息包括：上料点位置，下料点位置，每个下料点的下料高度和机械臂的旋转角度。

3.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，

所述车厢信息包括：货车车头和车厢的位置信息，车体类型信息，停车中心偏差角度信息和车头车厢尺寸信息。

4.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，

所述步骤S1中还包括：扫描托盘平台上是否存在异常信息；

若存在异常信息，则提示工作人员进行处理，待工作人员处理完后，重新扫描；

若不存在异常信息，则把扫描到的识别信息通过垛识别算法识别出料包空间数字信息。

5.根据权利要求4所述的搬运方法，其特征在于，

所述异常信息至少包括：料包摆放异常、相机故障、垛整体摆放角度过大和料包超出抓取极限。

6.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，

所述步骤S3中还包括：主控系统根据识别成功的每个垛上所有包的位置和角度信息，计算每个垛的当前最先抓取的包结果，并从结果中选择运动代价最小的抓取点。

7.根据权利要求6所述的搬运方法，其特征在于，所述抓取点的计算包括：

遍历垛内所有包，形成两包组合；

遍历两包组合，计算出每个组合的代价，代价计算规则如下：

不同抓包类型代价大小遵守：两包一起抓两包分开抓抓单包的原则。

8.根据权利要求7所述的搬运方法，其特征在于，

两包一起抓：抓取时两个吸盘中心点和料包的中心的间距均小于设定间距阈值，并且两个料包高度差小于高度阈值；

多个两包一起抓的组合，选取包中心点和吸盘中心点间距最小结果。

9.根据权利要求8所述的搬运方法，其特征在于，

两包分开抓：两包角度近似且抓取时移动距离最小的组合代价最小，多个两包分开抓的组合，选取包中心点和吸盘中心点间距最小结果；

抓单包：如果所有两包组合均不符合条件，选取高度最高包抓取。

10.根据权利要求9所述的搬运方法，其特征在于，

两个垛中心间距小于阈值，则两垛为兄弟垛，两垛的抓取选取代价最小结构，具体规则如下：

两个垛的代价最小都是抓双包，选取包高度高的垛；

两个垛的代价最小一个为抓双包，另一个为抓单包，且高度差小于高度阈值，选取双抓包的垛，否则抓单包；

两个垛都是抓单包，且高度差小于高度阈值，两垛会一起抓，否则选取包高的垛单抓。