[发明专利]车辆的过弯方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆的过弯方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在车辆进入前方弯道之前，获取车辆距离道路近侧的实际距离；检测车辆的前方弯道的实际弯道曲率，并根据实际弯道曲率计算车辆的横向偏移值；以及在实际距离小于预设距离时，根据横向偏移值和实际距离计算车辆的目标横向偏移值，并按照目标横向偏移值控制车辆执行横向偏移动作，以在进入前方弯道前与道路近侧保持安全距离。本申请实施例可以在车辆进入弯道前进行横向控制，保证车辆弯道横向偏移调整的及时性，增加车辆过弯的安全性的同时，提高用户的舒适性，且在车辆过弯的过程中，无需维持车辆的车道居中状态，从而提高驾乘体验。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆的过弯方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，车辆作为主流代步工具，持有量越发增加，同时也导致了交通事故的发生频率，在特殊道路，尤其是弯道处，往往由于用户的驾驶经验不足，导致车辆在转弯时发生碰撞等交通事故，而车辆的弯道辅助可以有效弥补用户驾驶经验的不足。

相关技术中，根据车道曲率判断当前道路类型，并在判断当前道路为弯道时，针对计算处的车辆的横向偏移值进行相应调整，实现车辆的弯道辅助，从而提高车辆弯道行驶的安全性。

然而，相关技术中只能在车辆进入弯道后，再进行判断并决策是否需要控制偏移，存在一定的滞后性，且高度依赖道路曲率的精度，强制车辆在过弯时维持车道居中状态，忽略了弯道中与直道行驶的区别，易导致车辆因横向调整幅度过大增加横向失控风险，亟需改进。

发明内容

本申请提供一种车辆的过弯方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中的弯道辅助策略高度依赖道路曲率的精度，存在滞后性，存在较大安全隐患的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的过弯方法，包括以下步骤：在车辆进入前方弯道之前，获取所述车辆距离道路近侧的实际距离；检测车辆的前方弯道的实际弯道曲率，并根据所述实际弯道曲率计算所述车辆的横向偏移值；以及在所述实际距离小于预设距离时，根据所述横向偏移值和所述实际距离计算所述车辆的目标横向偏移值，并按照所述目标横向偏移值控制所述车辆执行横向偏移动作，以在进入前方所述弯道前与所述道路近侧保持安全距离。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在车辆进入弯道前，根据车辆和近侧道路的距离以及通过弯道所需的偏移值，对车辆的进行及时调整，使得车辆在进入弯道时，车辆已处于过弯最佳状态，避免因突然调整横向偏移值导致车辆横向失控，且在车辆过弯的过程中，无需维持车辆的车道居中状态，从而提高行车安全以及行车舒适性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在按照所述目标横向偏移值控制所述车辆执行横向偏移动作之前，还包括：根据所述车辆的实际车速和所述安全距离计算横向偏移所需时间；根据所述横向偏移所需时间和所述实际距离确定所述车辆的横向偏移时刻，以在当前时刻达到所述横向偏移时刻时进行横向偏移控制。

根据上述技术手段，本申请实施例可以实时根据车辆的当前情况及周围环境进行横向偏移计算及调整，并在车辆进入弯道前完成横向偏移调整，保证车辆过弯安全性，且在车辆过弯的过程中，无需维持车辆的车道居中状态，保证车辆过弯的舒适性。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：判断所述实际距离是否小于偏移完成距离；如果所述实际距离小于所述偏移完成距离，则结束所述横向偏移动作。

根据上述技术手段，本申请实施例可以及时在车辆当前偏移已经满足弯道行驶需求，或车辆已驶出弯道时，停止车辆横向偏移动作，避免车辆因过分横向偏移产生的交通事故。

可选地，在本申请的一个实施例中，在根据所述横向偏移值和所述实际距离计算所述车辆的目标横向偏移值之前，还包括：获取用户的最佳安全参数；根据所述安全参数生成所述安全距离。

根据上述技术手段，本申请实施例可以最大限度的增加车辆过弯的安全性。