[发明专利]车辆的过弯方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的过弯方法，其特征在于，包括以下步骤：

在车辆进入前方弯道之前，获取所述车辆距离道路近侧的实际距离；

检测车辆的前方弯道的实际弯道曲率，并根据所述实际弯道曲率计算所述车辆的横向偏移值；以及

在所述实际距离小于预设距离时，根据所述横向偏移值和所述实际距离计算所述车辆的目标横向偏移值，并按照所述目标横向偏移值控制所述车辆执行横向偏移动作，以在进入所述前方弯道前与所述道路近侧保持安全距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述目标横向偏移值控制所述车辆执行横向偏移动作之前，还包括：

根据所述车辆的实际车速和所述安全距离计算横向偏移所需时间；

根据所述横向偏移所需时间和所述实际距离确定所述车辆的横向偏移时刻，以在当前时刻达到所述横向偏移时刻时进行横向偏移控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述实际距离是否小于偏移完成距离；

如果所述实际距离小于所述偏移完成距离，则结束所述横向偏移动作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述横向偏移值和所述实际距离计算所述车辆的目标横向偏移值之前，还包括：

获取用户的最佳安全参数；

根据所述安全参数生成所述安全距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取用户的安全参数，包括：

采集所述用户的形态信息，或者接收所述用户的输入指令；

根据所述形态信息或者所述输入指令生成所述最佳安全参数。

6.一种车辆的过弯装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在车辆进入前方弯道之前，获取所述车辆距离道路近侧的实际距离；

第一计算模块，用于检测车辆的前方弯道的实际弯道曲率，并根据所述实际弯道曲率计算所述车辆的横向偏移值；以及

执行模块，用于在所述实际距离小于预设距离时，根据所述横向偏移值和所述实际距离计算所述车辆的目标横向偏移值，并按照所述目标横向偏移值控制所述车辆执行横向偏移动作，以在进入前方所述弯道前与所述道路近侧保持安全距离。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二计算模块，用于根据所述车辆的实际车速和所述安全距离计算横向偏移所需时间；

控制模块，用于根据所述横向偏移所需时间和所述实际距离确定所述车辆的横向偏移时刻，以在当前时刻达到所述横向偏移时刻时进行横向偏移控制。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断所述实际距离是否小于偏移完成距离；

结束模块，用于如果所述实际距离小于所述偏移完成距离，则结束所述横向偏移动作。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二获取模块，用于获取用户的最佳安全参数；

生成模块，用于根据所述安全参数生成所述安全距离。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：

采集单元，用于采集所述用户的形态信息，或者接收所述用户的输入指令；

生成单元，用于根据所述形态信息或者所述输入指令生成所述最佳安全参数。

11.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的过弯方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的过弯方法。