[发明专利]基于3D视觉引导的引熄弧板切割系统

说明书

本发明涉及钢管焊接切割技术领域，公开了基于3D视觉引导的引熄弧板切割系统，包括3D视觉系统支撑架、机械手底座和废料斗，所述3D视觉系统支撑架顶部安装有3D视觉系统，所述机械手底座顶部螺栓连接有机械手，所述机械手左侧螺栓连接有等离子切割头，所述废料斗顶部贴合有除尘吸风口，所述除尘吸风口顶部左侧放置有带引熄弧板钢管。本发明通过设置3D视觉系统，可以全自动无人化，自动识别，自动切割，并且对3D视觉系统再开发，引入更有效的控制模块，比上一代点激光技术更加高效快速，切割轨迹自动计算，同时可以人工添加需要的特殊轨迹，可开发性强，不仅如此，对不同管径的钢管，不同长度大小的引熄弧板自适应，适用范围广。

技术领域

本发明涉及钢管焊接切割技术领域，具体为基于3D视觉引导的引熄弧板切割系统。

背景技术

专利号CN202010131717.5，公开了一种钢管引熄弧板切割装置，包括安装在地面上的安全围栏，所述安全围栏的前后两端分别安装多个输送辊，所述安全围栏外安装弧板切割装置电控柜和设备总操作台，所述安全围栏内的地面上设有地坑，所述地坑内安装弧板收集装置，所述地坑旁边的地面上安装弧板切割装置，所述弧板切割装置与弧板切割装置电控柜电气连接，所述弧板切割装置一侧设有吸尘装置，所述安全围栏内还设有用于定位钢管两端端头位置的定位系统；所述设备总操作台分别与弧板切割装置电控柜、弧板收集装置、吸尘装置和定位系统电连接。本发明的有益效果是，自动化定位切割，大大降低了工作难度，提高了工作效率，提升了企业的市场竞争力。

但是，现有的钢管引熄弧板切割装置，在使用过程中，只能够自动化定位切割，无法彻底全自动无人化，自动识别和自动切割，并且切割的轨迹不能自动计算，自动调节切割的轨迹。

发明内容

本发明的目的在于提供基于3D视觉引导的引熄弧板切割系统，解决了背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于3D视觉引导的引熄弧板切割系统，包括3D视觉系统支撑架、机械手底座和废料斗，所述3D视觉系统支撑架顶部安装有3D视觉系统，所述机械手底座顶部螺栓连接有机械手，所述机械手左侧螺栓连接有等离子切割头。

作为本发明的一种优选实施方式，所述废料斗顶部贴合有除尘吸风口，所述除尘吸风口顶部左侧放置有带引熄弧板钢管。

作为本发明的一种优选实施方式，所述机械手底座顶部左侧螺栓连接有管端定位传感器。

作为本发明的一种优选实施方式，所述3D视觉系统由3D结构光相机和光学投射器组成。

作为本发明的一种优选实施方式，。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1.本发明通过设置3D视觉系统，可以全自动无人化，自动识别，自动切割，并且对3D视觉系统再开发，引入更有效的控制模块，比上一代点激光技术更加高效快速，切割轨迹自动计算，同时可以人工添加需要的特殊轨迹，可开发性强，不仅如此，对不同管径的钢管，不同长度大小的引熄弧板自适应，适用范围广。

2.本发明由于设置有机械手，在机械手上可定制更多制具，完成引熄弧板切割，切割前清扫，切割后修磨等更多其他附属功能。

3.本发明能够自动动态调整废料斗，保证弧板掉落更均匀，不会持续同一位置积压。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明基于3D视觉引导的引熄弧板切割系统的整体结构示意图。

图中：1、3D视觉系统支撑架；2、3D视觉系统；3、废料斗；4、除尘吸风口；5、等离子切割头；6、带引熄弧板钢管；7、机械手底座；8、机械手；9、管端定位传感器。

具体实施方式