[发明专利]一种自动泊车路径规划系统和方法

权利要求书

1.一种自动泊车路径规划系统，其特征在于，包括：路径决策模块，路径解算器和车辆控制模块，所述路径决策模块分别与路径解算器和车辆控制模块连接；其中，

所述路径决策模块，用于根据分配给泊车路径规划的资源总量和各路径解算器的所需资源量，基于预设的分配原则选择路径解算器；

所述路径解算器，用于基于车辆的起始位置、终止位置和障碍物信息得到的泊车路径，并发送给所述路径决策模块；

所述路径决策模块，还用于通过预设的评价算法对各泊车路径的进行评价，根据评价结果确定最优的泊车路径，并发送给所述车辆控制模块；

所述车辆控制模块，用于根据所述最优的泊车路径进行自动泊车。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：感知模块和定位模块，所述感知模块和定位模块均与所述路径解算器和路径决策模块连接；其中，

所述感知模块，用于执行车位搜索和障碍物探测，得到所述车辆的终点位置和障碍物信息；

所述定位模块，用于得到车辆的起始位置。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述分配原则包括：

若所述资源总量小于各路径解算器的所需资源量的总和，则在满足所述资源总量的情况下，选择所需资源量最少的路径解算器。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路径决策模块用于：

根据各泊车路径的时间维度、路径长度和轨迹曲率的连续性，通过预设的评价函数计算各泊车路径的评价指标；

根据各泊车路径的评价指标，确定最优的泊车路径用于自动泊车。

5.根据权利要求1-4任一所述的系统，其特征在于，各路径解算器分别采用以下至少一种几何算法：

单步圆弧算法；

双步圆弧算法；

圆弧直线圆弧算法；

B样条曲线算法；

贝塞尔曲线算法；

回旋曲线算法。

6.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

路径决策模块根据分配给泊车路径规划的资源总量和各路径解算器的所需资源量，基于预设的分配原则选择路径解算器；

所选择的各路径解算器基于车辆的起始位置、终止位置和障碍物信息得到的泊车路径；

所述路径决策模块通过预设的评价算法对各泊车路径的进行评价，并根据评价结果确定最优的泊车路径；

车辆控制模块根据所述最优的泊车路径进行自动泊车。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过感知模块的车位搜索和障碍物探测，得到所述车辆的终点位置和障碍物信息；

通过定位模块得到车辆的起始位置。

8.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述分配原则包括：

若所述资源总量小于各路径解算器的所需资源量的总和，则在满足所述资源总量的情况下，选择所需资源量最少的路径解算器。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过预设的评价算法对各泊车路径的进行评价，并根据评价结果确定最优的泊车路径，包括：

根据各泊车路径的时间维度、路径长度和轨迹曲率的连续性，通过预设的评价函数计算各泊车路径的评价指标；

根据各泊车路径的评价指标，确定最优的泊车路径用于自动泊车。

10.根据权利要求6-9任一所述的方法，其特征在于，各路径解算器分别采用以下至少一种几何算法：

单步圆弧算法；

双步圆弧算法；

圆弧直线圆弧算法；

B样条曲线算法；

贝塞尔曲线算法；

回旋曲线算法。