[发明专利]一种柑橘开皮控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种柑橘开皮控制系统及方法，系统包括：传送区、检测区和开皮区；传送区设有传送带和下滑坡，传送带的末端连接下滑坡的始端；检测区设有限位槽、机械臂、相机和位姿镇定平台，下滑坡的末端连接限位槽的始端，以使柑橘能够从下滑坡滑落到限位槽；限位槽的末端设有压力传感器；相机设置于位姿镇定平台的上方；位姿镇定平台的顶部分别设有4个六边面和1个四边面，4个六边面相接包围四边面；位姿镇定平台的内部分别设有4个电机；4个六边面分别设有安装孔，各个电机通过安装孔对应连接有滑轮。本发明由于增加了位姿镇定平台，能够将柑橘进行旋转，提高自动化程度，避免人工开皮可能会造成的危险。

技术领域

本发明涉及生产自动化领域，特别涉及一种柑橘开皮控制系统及方法。

背景技术

柑橘是制成陈皮的主要原材料，开皮是陈皮炮制工序的重要一环，常用的开皮方法有“正三刀法”，正三刀法要求果蒂朝下，从果顶向果蒂纵划三刀，留果蒂部相连，正三瓣剥开，果蒂部需完整。

在现有的陈皮生产线中，开皮主要依靠人工操刀进行，自动化程度不高，用人成本高并且危险系数高。

发明内容

本发明的目的是提供一种柑橘开皮控制系统及方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本发明解决其技术问题的解决方案是提供一种柑橘开皮控制系统，包括：传送区、检测区和开皮区；所述传送区设有传送带和下滑坡，所述传送带的末端连接所述下滑坡的始端；

所述检测区设有限位槽、机械臂、相机和位姿镇定平台，所述下滑坡的末端连接所述限位槽的始端，以使柑橘能够从所述下滑坡滑落到所述限位槽；所述限位槽的末端设有压力传感器；所述相机设置于所述位姿镇定平台的上方，用于获取所述位姿镇定平台的图像；

所述位姿镇定平台的顶部分别设有4个六边面和1个四边面，其中4个六边面相接包围四边面；所述位姿镇定平台的内部分别设有4 个电机；

4个六边面分别设有安装孔，各个电机通过所述安装孔对应连接有滑轮，各个电机带动所连接的滑轮滑动，以带动放置于所述位姿镇定平台上的柑橘转动。

本发明的有益效果是：本发明由于增加了位姿镇定平台，能够将柑橘进行旋转，当柑橘的果蒂朝上时将柑橘移动到开皮区进行开皮，提高自动化程度，避免人工开皮可能会造成的危险。

进一步，所述位姿镇定平台的4个六边面的形状和大小都相同。

进一步，所述传送带始端的水平高度低于所述传送带末端的水平高度，所述传送带向上倾斜，以提高柑橘高度，更迅速地从所述下滑坡滑落。

进一步，所述传送带包括若干个传送柱体、两个基板和两个侧板；所述若干个传送柱体组成传送链，所述传送链设置于所述两个基板的之间，两个侧板分别设置于所述两个基板的上端并向内倾斜。

进一步，所述传送柱体为哑铃型结构。

进一步，所述两个侧板分别设有阻挡，所述阻挡伸出到所述传送链的上方。

进一步，所述开皮区包括圆盘和若干个开皮槽，若干个开皮槽分别沿着所述圆盘的圆边设置，所述开皮槽包括多个刀片，所述刀片的刀锋朝上。

本发明还提出了一种柑橘开皮控制方法，应用于如上述一种柑橘开皮控制系统，所述方法包括：

压力传感器检测是否有柑橘进入到限位槽的末端；若否，则压力传感器继续检测是否有柑橘进入到限位槽的末端；若是，控制器控制机械臂将柑橘从限位槽的末端移动到位姿镇定平台；

相机获取所述位姿镇定平台的柑橘图像；

控制器根据所述柑橘图像，确定柑橘果蒂是否朝上；