[发明专利]一种柑橘开皮控制系统及方法

权利要求书

1.一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，包括：传送区、检测区和开皮区；所述传送区设有传送带和下滑坡，所述传送带的末端连接所述下滑坡的始端；

所述检测区设有限位槽、机械臂、相机和位姿镇定平台，所述下滑坡的末端连接所述限位槽的始端，以使柑橘能够从所述下滑坡滑落到所述限位槽；所述限位槽的末端设有压力传感器；所述相机设置于所述位姿镇定平台的上方，用于获取所述位姿镇定平台的图像；

所述位姿镇定平台的顶部分别设有4个六边面和1个四边面，其中4个六边面相接包围四边面；所述位姿镇定平台的内部分别设有4个电机；

4个六边面分别设有安装孔，各个电机通过所述安装孔对应连接有滑轮，各个电机带动所连接的滑轮滑动，以带动放置于所述位姿镇定平台上的柑橘转动。

2.根据权利要求1所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述位姿镇定平台的4个六边面的形状和大小都相同。

3.根据权利要求1所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述传送带始端的水平高度低于所述传送带末端的水平高度，所述传送带向上倾斜，以提高柑橘高度，更迅速地从所述下滑坡滑落。

4.根据权利要求1所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述传送带包括若干个传送柱体、两个基板和两个侧板；所述若干个传送柱体组成传送链，所述传送链设置于所述两个基板的之间，两个侧板分别设置于所述两个基板的上端并向内倾斜。

5.根据权利要求4所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述传送柱体为哑铃型结构。

6.根据权利要求4所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述两个侧板分别设有阻挡，所述阻挡伸出到所述传送链的上方。

7.根据权利要求1所述的一种柑橘开皮控制系统，其特征在于，所述开皮区包括圆盘和若干个开皮槽，若干个开皮槽分别沿着所述圆盘的圆边设置，所述开皮槽包括多个刀片，所述刀片的刀锋朝上。

8.一种柑橘开皮控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7中任意一项所述的一种柑橘开皮控制系统，所述方法包括：

压力传感器检测是否有柑橘进入到限位槽的末端；若否，则压力传感器继续检测是否有柑橘进入到限位槽的末端；若是，控制器控制机械臂将柑橘从限位槽的末端移动到位姿镇定平台；

相机获取所述位姿镇定平台的柑橘图像；

控制器根据所述柑橘图像，确定柑橘果蒂是否朝上；

若否，则控制器控制所述位姿镇定平台旋转柑橘；相机继续获取所述位姿镇定平台的柑橘图像；若是，则控制器控制所述机械臂从所述位姿镇定平台移动到开皮区进行开皮。