[发明专利]一种基于电子地平线的道路重构系统及重构方法

说明书

本发明提供一种基于电子地平线的道路重构系统及重构方法，重构系统包括EHR模块，所述EHR模块包括通信层、数据重构层、数据处理层和数据输出层。本发明基于ADASIS V3标准协议进行EHR模块架构的设计，程序内存占用及运行效率满足自动驾驶系统要求，数据处理层提取的地图特征满足自动驾驶道路融合和决策规划需求。EHR模块架构可适配不同图商的EHP，当切换图商时，只需修改通信层和数据重构层的逻辑，并转换为自定义的模型结构数据，不影响数据处理层的逻辑。总体来看，通过本发明方法，可以有效节省EHR的开发费用，节约开发时间，且通用性较强。

技术领域

本发明涉及地图数据处理领域，更具体地，涉及一种基于电子地平线的道路重构系统及重构方法。

背景技术

ADASIS高级驾驶辅助系统接口规范，作为传递路网结构以及沿车辆前方道路的特征的一种传输协议，在自动驾驶行业正逐步推广中。图商作为EHP(电子地平线数据提供者)，使用ADASIS V3版本协议提供地图数据特征，使用方作为EHR(电子地平线数据重构者)，需按照ADASIS V3协议将地图数据重构为自动驾驶决策规划使用的道路结构。

目前，在主机厂中对于EHR模块的架构设计还不够完善，图商提供的EHR仅可用来验证自身EHP的准确性，对于自动驾驶使用本身来说功能较少，且无法及时有效的解决自动驾驶上层应用需求。因此，对于自动驾驶有效使用电子地平线地图而言，EHR的架构设计尤为重要。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于电子地平线的道路重构系统及重构方法。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于电子地平线的道路重构系统，包括EHR模块，所述EHR模块包括通信层、数据重构层、数据处理层和数据输出层；

所述通信层，用于接收EHP发送的原始地图数据；

所述重构层，用于将所述原始地图数据转换为指定的模型结构数据；

所述数据处理层，用于基于指定的模型结构数据，提取自动驾驶决策规划所需的地图特征数据；

所述数据输出层，用于将所述地图特征数据提供给规划决策端。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述通信层接收的EHP发送的原始地图数据包括五种类型：GlobalData和Position为周期型消息，Profile、PathControl和ProfileControl为一般为事件型消息，其中，GlobalData为地图全局数据，Position为当前车辆的位置信息，Profile为路网信息，PathControl为路径控制信息，ProfileControl为路网控制信息。

可选的，所述系统还包括循环队列，用于循环缓存处理周期内接收到的原始地图数据，其中，所述通信层，用于接收EHP按照固定时间间隔发送的周期型消息和非固定时间间隔发送的事件型消息。

可选的，所述重构层，用于将所述原始地图数据转换为指定的模型结构数据，包括：

对于GlobalData和Position两种类型的原始地图数据，保留原始结构，不作处理；

基于Profile类型的原始地图数据，重构网络结构数据，包括构建自定义的道路模型数据、车道数据、线性几何及属性模型数据、路口模型数据、对象模型数据以及地理围栏模型数据；

其中，Profile类型的原始地图数据转换原则为，根据各Profile消息的路径PathID和偏移Offset进行地图重构，相同PathID和Offset的消息为同一个模型数据中的属性值。

可选的，所述重构层，用于将所述原始地图数据转换为指定的模型结构数据，之后还包括：