[发明专利]一种基于电子地平线的道路重构系统及重构方法

权利要求书

1.一种基于电子地平线的道路重构系统，其特征在于，包括EHR模块，所述EHR模块包括通信层、数据重构层、数据处理层和数据输出层；

所述通信层，用于接收EHP发送的原始地图数据；

所述重构层，用于将所述原始地图数据转换为指定的模型结构数据；

所述数据处理层，用于基于指定的模型结构数据，提取自动驾驶决策规划所需的地图特征数据；

所述数据输出层，用于将所述地图特征数据提供给规划决策端。

2.根据权利要求1所述的道路重构系统，其特征在于，所述通信层接收的EHP发送的原始地图数据包括五种类型：GlobalData和Position为周期型消息，Profile、PathControl和ProfileControl为事件型消息，其中，GlobalData为地图全局数据，Position为当前车辆的位置信息，Profile为路网信息，PathControl为路径控制信息，ProfileControl为路网控制信息。

3.根据权利要求2所述的道路重构系统，其特征在于，所述系统还包括循环队列，用于循环缓存处理周期内接收到的原始地图数据，其中，所述通信层，用于接收EHP按照固定时间间隔发送的周期型消息和非固定时间间隔发送的事件型消息。

4.根据权利要求2所述的道路重构系统，其特征在于，所述重构层，用于将所述原始地图数据转换为指定的模型结构数据，包括：

对于GlobalData和Position两种类型的原始地图数据，保留原始结构，不作处理；

基于Profile类型的原始地图数据，重构网络结构数据，包括构建自定义的道路模型数据、车道数据、线性几何及属性模型数据、路口模型数据、对象模型数据以及地理围栏模型数据；

其中，Profile类型的原始地图数据转换原则为，根据各Profile消息的路径PathID和偏移Offset进行地图重构，相同PathID和Offset的消息为同一个模型数据中的属性值。

5.根据权利要求4所述的道路重构系统，其特征在于，所述重构层，用于将所述原始地图数据转换为指定的模型结构数据，之后还包括：

基于接收到的PathControl和ProfileControl消息，对构建的各模型结构数据进行筛选。

6.根据权利要求5所述的道路重构系统，其特征在于，所述基于接收到的PathControl和ProfileControl消息，对构建的各模型结构数据进行筛选，包括：

基于PathControl消息，删除对应路径上的模型结构数据；

根据ProfileControl消息的路径PathID和偏移Offset，对对应路径上的路网进行筛选；

当PathControl消息结构体为空时，删除除GlobalData消息以外的所有数据，对各个模型结构数据进行重构。

7.根据权利要求6所述的道路重构系统，其特征在于，所述基于接收到的PathControl和ProfileControl消息，对构建的各模型结构数据进行筛选，之后还包括：

对筛选后的各模型结构数据进行数据逻辑判断，以对各模型结构数据再次进行筛选。

8.根据权利要求2所述的道路重构系统，其特征在于，所述数据处理层，用于基于指定的模型结构数据，提取自动驾驶决策规划所需的地图特征数据，包括：

根据Position消息，从所述指定的模型结构数据中提取用于自动驾驶决策规划的地图特征数据，所述地图特征数据包括车辆所处道路信息、各车道信息、通过车道连通关系和导航信息拼接后的车道线信息、静止对象信息、前方限速变化信息、前方隧道信息、前方所有路口信息、推荐车道信息以及前方地理围栏预警信息。