[发明专利]车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法、控制方法及装置

说明书

本公开提供了一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法及装置、设备和介质，涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。实现方案为：获取所述车辆的多组行驶状态参数，所述多组行驶状态参数中的每组行驶状态参数包括所述车辆在同一时刻的控制参数和运动状态参数；基于所述多组行驶状态参数，确定与所述多组行驶状态参数分别对应的多个初始补偿角；以及基于所述多个初始补偿角，确定所述车辆的方向盘零偏补偿角。

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法、车辆的控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

方向盘是用于控制车辆行驶的重要部件，通常而言，方向盘转角与车辆的车轮转角之间应当形成固定的预设映射关系。但是，由于方向盘存在硬件结构的误差，因此在车辆控制过程中普遍存在方向盘零偏问题，使得方向盘转角与车辆的车轮转角之间无法形成预设映射关系，方向盘无法精准地控制车辆的车轮转向，进而影响了车辆的控制精度。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法、车辆的控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法，包括：获取所述车辆的多组行驶状态参数，所述多组行驶状态参数中的每组行驶状态参数包括所述车辆在同一时刻的控制参数和运动状态参数；基于所述多组行驶状态参数，确定与所述多组行驶状态参数分别对应的多个初始补偿角；以及基于所述多个初始补偿角，确定所述车辆的方向盘零偏补偿角。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：利用如上所述的方法确定所述车辆的方向盘零偏补偿角；以及基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置，包括：获取单元，被配置用于获取所述车辆的多组行驶状态参数，所述多组行驶状态参数中的每组行驶状态参数包括所述车辆在同一时刻的控制参数和运动状态参数；第一确定单元，被配置用于基于所述多组行驶状态参数，确定与所述多组行驶状态参数分别对应的多个初始补偿角；以及第二确定单元，被配置用于基于所述多个初始补偿角，确定所述车辆的方向盘零偏补偿角。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：如上所述的车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置，用于确定所述车辆的方向盘零偏补偿角；以及第三确定单元，被配置用于基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括如上所述的车辆的控制装置。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时能够实现上述车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法。

根据本公开的一个或多个实施例，可以提升车辆的方向盘零偏补偿角的计算的效率和准确度。