[发明专利]车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法、控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法，包括：

获取所述车辆的多组行驶状态参数，所述多组行驶状态参数中的每组行驶状态参数包括所述车辆在同一时刻的控制参数和运动状态参数；

基于所述多组行驶状态参数，确定与所述多组行驶状态参数分别对应的多个初始补偿角；以及

基于所述多个初始补偿角，确定所述车辆的方向盘零偏补偿角。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多组行驶状态参数，确定与所述多组行驶状态参数分别对应的多个初始补偿角包括：

将所述多组行驶状态参数分别代入方向盘零偏补偿角求解公式进行计算，以得到与所述多组行驶状态参数分别对应的多个初始补偿角，所述方向盘零偏角求解公式能够指示所述车辆的行驶状态参数与所述车辆的方向盘零偏补偿角之间的等量关系。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述多个初始补偿角，确定所述车辆的方向盘零偏补偿角包括：

利用最小二乘法对所述多个初始补偿角进行拟合计算，以得到所述车辆的方向盘零偏补偿角。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述控制参数包括所述车辆的方向盘转角，所述运动状态参数包括所述车辆的车速和所述车辆的车轮横摆角速度。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述获取所述车辆的多组行驶状态参数包括：

获取所述车辆在长直线行驶过程中的多组行驶状态参数。

6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：

基于所述车辆的多组行驶状态参数，对所述车辆的方向盘零偏补偿角进行校验。

7.如权利要求6所述的方法，当所述车辆的控制参数包括所述车辆在长直线行驶过程中的方向盘转角时，其中，所述基于所述车辆的多组行驶状态参数，对所述车辆的方向盘零偏补偿角进行校验包括：

计算所述车辆在长直线行驶过程中的方向盘转角和所述车辆的方向盘零偏补偿角的差值；以及

基于所述差值，对所述车辆的方向盘零偏补偿角进行校验。

8.一种车辆的控制方法，包括：

利用权利要求1-7中任一项所述的方法确定所述车辆的方向盘零偏补偿角；以及

基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略包括：

获取用于控制所述车辆的方向盘转动的初始方向盘转角；

将所述车辆的方向盘零偏补偿角叠加到所述初始方向盘转角上，以得到目标方向盘转角；以及

基于所述目标方向盘转角，控制所述车辆的方向盘转动。

10.如权利要求8或9所述的方法，还包括：

基于预设的时间间隔，利用权利要求1-7中任一项所述的方法更新所述车辆的方向盘零偏补偿角。

11.一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置，包括：

获取单元，被配置用于获取所述车辆的多组行驶状态参数，所述多组行驶状态参数中的每组行驶状态参数包括所述车辆在同一时刻的控制参数和运动状态参数；

第一确定单元，被配置用于基于所述多组行驶状态参数，确定与所述多组行驶状态参数分别对应的多个初始补偿角；以及

第二确定单元，被配置用于基于所述多个初始补偿角，确定所述车辆的方向盘零偏补偿角。

12.一种车辆的控制装置，包括：

权利要求11所述的车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置，用于确定所述车辆的方向盘零偏补偿角；以及

第三确定单元，被配置用于基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略。

13.一种车辆，包括权利要求12所述的车辆的控制装置。