[发明专利]一种车辆制动控制方法、系统、存储装置及车辆

说明书

本申请公开了一种车辆制动控制方法、系统、存储装置及车辆。其中，控制方法包括接收传感器检测获得的手刹的当前拉力信息；基于当前驾驶模式和当前拉力信息获得相应的实际制动力；其中，不同驾驶模式下至少部分拉力信息对应的制动力不同。控制系统包括：手刹、传感器、控制单元以及制动单元。储存装置储存有实现该控制方法的可被处理器运行的指令。通过上述方式，包含有该控制系统的车辆能够在包括制动系统在内的子系统的联合控制下，基于不同的驾驶场景调节手刹与制动力之间对应关系，满足不同特性驾驶人员的驾驶需求。

技术领域

本申请涉及车辆领域，特别是涉及一种车辆制动控制方法、系统、存储装置及车辆。

背景技术

目前车辆常用的手刹制动系统分为传统机械手刹以及后续出现的电子手刹。其中传统机械手刹主要由操纵件（例如手刹拉杆）、拉绳、制动机构以及回位弹簧组成。对于传统机械手刹，驾驶员手动拉起手刹拉杆，通过拉绳间接牵引后轮的刹车卡钳，卡钳压住刹车片从而实现驻车制动的功能。常见的电子手刹有拉索式和卡钳式两种形式，其中拉索式电子手刹与传统机械手刹相比，将手刹拉杆替换为开关按钮，按下按钮后，由电机控制拉索（类似于机械手刹中的拉绳）实现驻车制动。卡钳式电子手刹不使用拉索牵引，而是通过线束将制动信号传递给制动单元实现制动。

但是，无论是机械手刹还是拉索式电子手刹，都难以通过控制操纵件来完成精准地制动，尤其是对于电子手刹来说，一般只在车辆低速行驶（比如，小于7km/h）时才能起效，且通常仅有制动和非制动两种状态，不能像机械手刹一样控制制动力。另外，对于不同特性的驾驶人员来说，其对于车辆性能的熟悉程度不同，对于制动力效果的需求也不同，比如车辆特技人员需要控制操纵件达到更精确地制动效果以利用车辆完成各种高难度的特技动作，而普通驾驶人员只需要使用操纵件完成驻车以及紧急情况下的刹车就足够了。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种车辆制动控制方法、系统、存储装置及车辆，能够基于不同的驾驶场景调节手刹与制动力之间对应关系，满足不同特性驾驶人员的驾驶需求。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种车辆制动控制方法，包括：接收传感器检测获得的手刹的当前拉力信息；

基于当前驾驶模式和所述当前拉力信息获得相应的实际制动力；其中，不同驾驶模式下至少部分拉力信息对应的制动力不同。

进一步，所述基于当前驾驶模式和所述当前拉力信息获得相应的实际制动力的步骤，包括：获得所述当前驾驶模式下拉力信息与所述制动力的总映射关系；其中，所述拉力信息被划分为多个区间范围，不同所述区间范围所对应的子映射关系不同；获得所述当前拉力信息所处的实际区间范围；基于所述实际区间范围从所述总映射关系中获得对应的子映射关系；基于所述子映射关系和所述当前拉力信息获得所述实际制动力。

进一步，至少一个所述区间范围内的所述拉力信息与所述制动力正相关。

进一步，任意相邻的两个所述区间范围中至少一个所述区间范围内的所述拉力信息与所述制动力正相关，且任意相邻的两个所述区间范围中的所述子映射关系不同。

进一步，任意相邻的两个所述区间范围中的一个所述区间范围中所有所述拉力信息对应的所述制动力相同，任意相邻的两个所述区间范围中的另一个所述区间范围中所述拉力信息与所述制动力正相关。

进一步，响应于所述当前驾驶模式为第一模式/第二模式，所述拉力信息被划分为第一区间范围、第二区间范围和第三区间范围；所述第二区间范围中的所述拉力信息与所述制动力正相关；且所述第一模式下的所述第二区间范围的最小值小于所述第二模式下所述第二区间范围的最小值；和/或，所述第一模式下的所述第二区间范围的最大值大于所述第二模式下所述第二区间范围的最大值；和/或，响应于所述当前驾驶模式为第三模式，所述拉力信息被划分为至少四个所述区间范围，且至少两个所述区间范围内所述拉力信息与所述制动力正相关。

其中，所述拉力信息包括拉力值及位移值中的至少一种。