[发明专利]一种码垛机故障识别方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种码垛机故障识别方法，其特征在于，包括：

通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，所述激光传感器安装于所述码垛机上，所述激光传感器照射线束与所述码垛机的运行轨道平行；

检测所述码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置；

根据所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定所述码垛机是否出现故障，所述码垛机的故障包括所述码垛机运行位置出现偏差或所述激光传感器测量异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校验值的确定步骤，包括：

当所述码垛机处于参照起点时，基于所述激光传感器确定码垛机相对平面反射板的当前激光测量值为校验值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定所述码垛机是否出现故障，包括：

判断所述当前激光测量值与所述校验值的大小关系；

根据所述大小关系，结合所述大小关系关联的识别策略，确定所述码垛机是否出现故障。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述大小关系，结合所述大小关系关联的识别策略，确定所述码垛机是否出现故障，包括：

若所述当前激光测量值小于所述校验值，则判断所述校验值与所述当前激光测量值之差的绝对值是否大于所述当前码垛机伺服位置的绝对值加上误差值，若是，则确定所述码垛机出现故障，所述误差值为预先设定；

若所述当前激光测量值大于所述校验值，则判断所述校验值与所述当前激光测量值之差的绝对值是否小于所述当前码垛机伺服位置的绝对值减去误差值，若是，则确定所述码垛机出现故障。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当确定所述码垛机出现故障时，控制所述码垛机停机并报警。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述码垛机的当前状态，并将所述当前状态、所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置、所述校验值反馈至可视化界面。

7.一种码垛机故障识别装置，其特征在于，包括：

激光测量值确定模块，用于通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，所述激光传感器安装于所述码垛机上，所述激光传感器照射线束与所述码垛机的运行轨道平行；

码垛机位置获取模块，用于检测所述码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置；

故障确定模块，用于根据所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定所述码垛机是否出现故障，所述码垛机的故障包括所述码垛机运行位置出现偏差或所述激光传感器测量异常。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括校验值确定模块，用于：

当所述码垛机处于参照起点时，基于所述激光传感器确定码垛机相对平面反射板的当前激光测量值为校验值。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的码垛机故障识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的码垛机故障识别方法。