[发明专利]应用于狭窄空间工作的换衬机械手

说明书

本发明公开了应用于狭窄空间工作的换衬机械手，轨道座呈环形，轨道座上滑动设置有滑座，在滑座上转动设置一个转动座，然后在转动座的上方转动设置一个连接臂，并在连接臂的上方转动设置一个支撑臂，在支撑臂上滑动设置一个伸缩臂，伸缩臂与支撑臂滑动连接，可以增加该机械手的作业范围，在面对小空间内的换衬时，伸缩臂与支撑臂可以伸入更深的部位，然后在伸缩臂上转动设置一个万向转头，并在万向转头上对称设置两个连接耳，两个连接耳之间转动设置一个连接头用来安装换衬的夹持工具，支撑臂与伸缩臂可以完全穿过狭窄的空间进行换衬作业，提高了该机械手的作业范围，适用范围广。

技术领域

本发明涉及换衬机械手技术领域，具体涉及应用于狭窄空间工作的换衬机械手。

背景技术

公开号为CN111185896A的发明专利公开了一种角度可调的换衬机械手结构，该角度可调的换衬机械手结构包括固定单元、连接单元和夹持单元，所述固定单元的上方安装有连接单元，所述连接单元的一端安装有夹持单元；所述固定单元包括固定架、固定板、活动板、滑块、固定块、移动伺服电机、限位块、引导板、限位板和第一直齿轮；所述连接单元包括连接底座、连接架、第二伺服电机、支撑架、连接板、连接杆、挡板架、外壳和连接块，所述夹持单元包括上固定板、下固定板、第四伺服电机、支板、方形板、弧形板、固定柱、第一半齿轮、第二半齿轮、第一活动板和第二活动板；可以解决现有换衬机械手调节角度困难的问题以及换衬机械手工作效率低的问题；

但是上述发明在面对较大的仪器进行换衬工作时，作业范围小，无法深入较深的仪器内，同时，面对大型仪器的车间，由于仪器与车间墙壁四周的空间较小，导致机械手移动速度慢，效率低，不能很好满足狭窄空间的安装使用。

发明内容

本发明的目的在于提供应用于狭窄空间工作的换衬机械手，以解决上述背景中问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

应用于狭窄空间工作的换衬机械手，包括轨道座，所述轨道座上滑动设置有滑座，所述滑座上转动设置有转动座，所述转动座的上方转动设置有连接臂，所述连接臂的上方转动设置有支撑臂，所述支撑臂上滑动设置有伸缩臂，所述伸缩臂上转动设置有万向转头，所述万向转头上对称设置有连接耳，两个所述连接耳之间转动设置有连接头；

所述支撑臂的端部转动设置有伸缩齿轮和主动齿轮，所述主动齿轮与伸缩齿轮啮合连接，所述支撑臂的内部设置有伸缩电机，所述伸缩电机的输出端与主动齿轮固定连接，所述支撑臂的侧面呈环形阵列设置有若干限位耳；

所述伸缩臂的内侧呈环形阵列开设有若干限位槽，所述伸缩臂的内部设置有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆与支撑臂滑动连接且与伸缩齿轮的内侧螺纹连接；

所述限位耳与限位槽滑动连接。

作为本发明进一步的方案：所述轨道座上开设有轨道槽，所述轨道槽内部的一侧设置有内轮齿，所述滑座的下方设置有环转电机，所述环转电机的输出端上设置有环转齿轮，所述环转齿轮与内轮齿啮合连接。

作为本发明进一步的方案：所述轨道座上位于轨道槽的一侧开设有环转滑槽，所述滑座的下方设置有环转滑块，所述环转滑块与环转滑槽滑动连接。

作为本发明进一步的方案：所述伸缩臂远离支撑臂的一端设置有万向电机，所述万向电机的输出端与万向转头固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述滑座的上方设置有转座电机，所述转座电机的输出端与转动座固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述滑座的上方呈环形阵列滚动设置有若干万向珠，所述万向珠与转动座滚动接触。

作为本发明进一步的方案：所述主动齿轮与支撑臂接触的一侧对称设置有第一限位块，所述第一限位块与支撑臂滑动连接。

作为本发明进一步的方案：所述伸缩齿轮与支撑臂接触的一侧对称设置有第二限位块，所述第二限位块与支撑臂滑动连接。