[发明专利]应用于狭窄空间工作的换衬机械手

权利要求书

1.应用于狭窄空间工作的换衬机械手，包括轨道座(1)，其特征在于，所述轨道座(1)上滑动设置有滑座(2)，所述滑座(2)上转动设置有转动座(3)，所述转动座(3)的上方转动设置有连接臂(4)，所述连接臂(4)的上方转动设置有支撑臂(5)，所述支撑臂(5)上滑动设置有伸缩臂(6)，所述伸缩臂(6)上转动设置有万向转头(7)，所述万向转头(7)上对称设置有连接耳(71)，两个所述连接耳(71)之间转动设置有连接头(8)；

所述支撑臂(5)的端部转动设置有伸缩齿轮(52)和主动齿轮(53)，所述主动齿轮(53)与伸缩齿轮(52)啮合连接，所述支撑臂(5)的内部设置有伸缩电机(54)，所述伸缩电机(54)的输出端与主动齿轮(53)固定连接，所述支撑臂(5)的侧面呈环形阵列设置有若干限位耳(51)；

所述伸缩臂(6)的内侧呈环形阵列开设有若干限位槽(60)，所述伸缩臂(6)的内部固定设置有伸缩螺杆(61)，所述伸缩螺杆(61)与支撑臂(5)滑动连接且与伸缩齿轮(52)的内侧螺纹连接；

所述限位耳(51)与限位槽(60)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述轨道座(1)上开设有轨道槽(10)，所述轨道槽(10)内部的一侧设置有内轮齿(11)，所述滑座(2)的下方设置有环转电机(21)，所述环转电机(21)的输出端上设置有环转齿轮(22)，所述环转齿轮(22)与内轮齿(11)啮合连接。

3.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述轨道座(1)上位于轨道槽(10)的一侧开设有环转滑槽(12)，所述滑座(2)的下方设置有环转滑块(23)，所述环转滑块(23)与环转滑槽(12)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述伸缩臂(6)远离支撑臂(5)的一端设置有万向电机(62)，所述万向电机(62)的输出端与万向转头(7)固定连接。

5.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述滑座(2)的上方设置有转座电机(24)，所述转座电机(24)的输出端与转动座(3)固定连接。

6.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述滑座(2)的上方呈环形阵列滚动设置有若干万向珠(25)，所述万向珠(25)与转动座(3)滚动接触。

7.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述主动齿轮(53)与支撑臂(5)接触的一侧对称设置有第一限位块(531)，所述第一限位块(531)与支撑臂(5)滑动连接。

8.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间工作的换衬机械手，其特征在于，所述伸缩齿轮(52)与支撑臂(5)接触的一侧对称设置有第二限位块(521)，所述第二限位块(521)与支撑臂(5)滑动连接。