[发明专利]一种车辆防溜坡方法及装置

权利要求书

1.一种车辆防溜坡方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；

当根据所述第一行驶速度、预设的第一车速阈值、所述当前坡度和所述驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时，获取所述车辆的目标减速度；

根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值；

监测车辆的实际减速度，并根据所述目标减速度、所述实际减速度和所述驱动力前馈值，计算第一驱动力；

控制动力总成输出所述第一驱动力，以使所述车辆按照所述目标减速度进行减速；

根据所述车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制所述车辆按照目标车速进行行驶；其中，所述第二车速阈值小于所述第一车速阈值；

判断所述车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值；其中，所述第三车速阈值小于所述第二车速阈值；

如果是，计算目标制动力，并根据所述目标制动力控制所述车辆进行驻车。

2.根据权利要求1所述的车辆防溜坡方法，其特征在于，在所述获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩之后，所述方法还包括：

获取坡道阻力和预设防溜安全系数；

根据所述坡道阻力和所述预设防溜安全系数计算扭矩阈值；

当所述第一行驶速度小于预设的第一车速阈值，且所述驾驶员需求扭矩小于所述扭矩阈值时，触发车辆防溜坡功能，并执行所述的获取所述车辆的目标减速度。

3.根据权利要求1所述的车辆防溜坡方法，其特征在于，根据所述车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制所述车辆按照目标车速进行行驶，包括：

判断所述车辆进行减速后的第二行驶速度是否大于预设的第二车速阈值；

如果是，执行所述的根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值。

4.根据权利要求3所述的车辆防溜坡方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第二行驶速度不大于所述第二车速阈值时，获取所述车辆的目标车速和实际车速；

根据所述实际车速和所述目标车速，计算第二驱动力；

控制动力总成输出所述第二驱动力，以使所述车辆按照所述目标车速进行行驶。

5.根据权利要求2所述的车辆防溜坡方法，其特征在于，所述计算目标制动力，并根据所述目标制动力控制所述车辆进行驻车，包括：

根据所述预设防溜安全系数和所述坡道阻力，计算目标制动力；

按照预设的制动力增大算法将制动系统输出的制动力增加到所述目标制动力，并按照预设的驱动力减小算法将所述动力总成输出的驱动力减小至0。

6.一种车辆防溜坡装置，其特征在于，所述车辆防溜坡装置包括：

获取单元，用于获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；以及当根据所述第一行驶速度、预设的第一车速阈值、所述当前坡度和所述驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时，获取所述车辆的目标减速度；

计算单元，用于根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值；

监测单元，用于监测车辆的实际减速度；

所述计算单元，还用于根据所述目标减速度、所述实际减速度和所述驱动力前馈值，计算第一驱动力；

第一控制单元，用于控制动力总成输出所述第一驱动力，以使所述车辆按照所述目标减速度进行减速；

第二控制单元，用于根据所述车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制所述车辆按照目标车速进行行驶；其中，所述第二车速阈值小于所述第一车速阈值；

判断单元，用于判断所述车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值；

第三控制单元，用于当所述车辆进行减速后的第三行驶速度小于所述第三车速阈值时，计算目标制动力，并根据所述目标制动力控制所述车辆进行驻车，其中，所述第三车速阈值小于所述第二车速阈值。