[发明专利]一种车辆防溜坡方法及装置

说明书

一种车辆防溜坡方法及装置，该方法包括：获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；当根据第一行驶速度、第一车速阈值、当前坡度和驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时获取车辆的目标减速度；根据目标减速度和当前坡度计算驱动力前馈值；监测车辆的实际减速度，并根据目标减速度、实际减速度和驱动力前馈值计算第一驱动力；控制动力总成输出第一驱动力；当车辆减速后的第二行驶速度小于第二车速阈值时，控制车辆按照目标车速进行行驶；当车辆减速后的第三行驶速度小于第三车速阈值时，计算目标制动力，并根据目标制动力控制车辆进行驻车，能够在车辆滑行阶段进行减速度预控，使得车辆平稳减速，提升了乘坐舒适性。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种车辆防溜坡方法及装置。

背景技术

目前，现有的技术中，整车控制器或电机控制器监测到车辆在坡道接近停车时，会施加驱动力或/和制动力使车辆驻坡。在实践中发现，现有方法缺少车辆滑行阶段的减速度预控逻辑。当车辆在较大的坡度滑行停车时，车辆因较大的坡道阻力而快速减速，当车速接近0时，车辆减速度较大，此时若缓慢加载驱动力或/和制动力使车辆平稳停车，会造成溜坡距离长，此时若快速加载驱动力或/和制动力使车辆立即停车，会造成减速度骤变至0，乘坐舒适性差。可见，现有方法，缺少车辆滑行阶段的减速度预控逻辑，从而导致车辆减速不平稳，降低了乘坐舒适性。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆防溜坡方法及装置，能够在车辆滑行阶段进行减速度预控，使得车辆平稳减速，提升了乘坐舒适性。

本申请实施例第一方面提供了一种车辆防溜坡方法，包括：

获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；

当根据所述第一行驶速度、预设的第一车速阈值、所述当前坡度和所述驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时，获取所述车辆的目标减速度；

根据所述目标减速度和所述当前坡度，计算驱动力前馈值；

监测车辆的实际减速度，并根据所述目标减速度、所述实际减速度和所述驱动力前馈值，计算第一驱动力；

控制动力总成输出所述第一驱动力，以使所述车辆按照所述目标减速度进行减速；

根据所述车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制所述车辆按照目标车速进行行驶；其中，所述第二车速阈值小于所述第一车速阈值；

判断所述车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值；其中，所述第三车速阈值小于所述第二车速阈值；

如果是，计算目标制动力，并根据所述目标制动力控制所述车辆进行驻车。

在上述实现过程中，获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩；当根据第一行驶速度、预设的第一车速阈值、当前坡度和驾驶员需求扭矩判断出触发了车辆防溜坡功能时，获取车辆的目标减速度；根据目标减速度和当前坡度，计算驱动力前馈值；监测车辆的实际减速度，并根据目标减速度、实际减速度和驱动力前馈值，计算第一驱动力；控制动力总成输出第一驱动力，以使车辆按照目标减速度进行减速；根据车辆进行减速后的第二行驶速度和预设的第二车速阈值，控制车辆按照目标车速进行行驶；判断所述车辆进行减速后的第三行驶速度是否小于预设的第三车速阈值，如果是，计算目标制动力，并根据目标制动力控制车辆进行驻车，能够在车辆滑行阶段进行减速度预控，使得车辆平稳减速，提升了乘坐舒适性。

进一步地，在所述获取车辆当前的第一行驶速度、当前坡度和驾驶员需求扭矩之后，所述方法还包括：

获取坡道阻力和预设防溜安全系数；

根据所述坡道阻力和所述预设防溜安全系数计算扭矩阈值；