[发明专利]一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种参数标定方法，包括：

确定待标定参数为方向盘零偏及转向比的情况下，根据所述方向盘零偏对应的第一系数及所述转向比对应的第二系数构建联合标定模型的输入向量；

根据所述输入向量在所述联合标定模型的迭代训练，输出所述方向盘零偏及所述转向比的联合标定结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述输入向量在所述联合标定模型的迭代训练，输出所述方向盘零偏及所述转向比的联合标定结果，包括：

将所述第一系数及所述第二系数作为约束条件；

根据所述约束条件对所述方向盘零偏及所述转向比进行约束下的联合在线标定，将输出的标定结果确定为所述方向盘零偏及所述转向比的联合标定结果。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

执行多次所述迭代训练的情况下，获取每一次所述迭代训练对应的迭代处理结果；

对所述迭代处理结果进行预处理后，得到待比对的迭代处理结果；

将所述待比对的迭代处理结果与阈值进行比对，在所述待比对的迭代处理结果小于所述阈值的情况下，停止所述迭代训练，将已停止所述迭代训练得到的输出结果确定为所述输出的标定结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述迭代处理结果进行预处理后，得到待比对的迭代处理结果，包括：

根据所述迭代处理结果进行方差与平均值的比值运算，将比值运算结果作为所述待比对的迭代处理结果。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述迭代处理结果进行预处理后，得到待比对的迭代处理结果，包括：

根据所述迭代处理结果进行加权处理，将加权处理结果作为所述待比对的迭代处理结果。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述迭代处理结果进行预处理后，得到待比对的迭代处理结果，包括：

根据所述迭代处理结果进行取平均值处理，将取平均值处理结果作为所述待比对的迭代处理结果。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述根据所述输入向量在所述联合标定模型的迭代训练，包括：

根据所述输入向量及获取的控制参数在所述联合标定模型中进行所述迭代训练；

其中，所述控制参数包括：车辆横摆角速度、车速、方向盘转角、车辆轴距中的至少一种。

8.一种参数标定装置，包括：

构建模块，用于确定待标定参数为方向盘零偏及转向比的情况下，根据所述方向盘零偏对应的第一系数及所述转向比对应的第二系数构建联合标定模型的输入向量；

标定模块，用于根据所述输入向量在所述联合标定模型的迭代训练，输出所述方向盘零偏及所述转向比的联合标定结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述标定模块，用于：

将所述第一系数及所述第二系数作为约束条件；

根据所述约束条件对所述方向盘零偏及所述转向比进行约束下的联合在线标定，将输出的标定结果确定为所述方向盘零偏及所述转向比的联合标定结果。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：迭代处理模块，用于：

执行多次所述迭代训练的情况下，获取每一次所述迭代训练对应的迭代处理结果；

对所述迭代处理结果进行预处理后，得到待比对的迭代处理结果；

将所述待比对的迭代处理结果与阈值进行比对，在所述待比对的迭代处理结果小于所述阈值的情况下，停止所述迭代训练，将已停止所述迭代训练得到的输出结果确定为所述输出的标定结果。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述标定模块，用于：

根据所述迭代处理结果进行方差与平均值的比值运算，将比值运算结果作为所述待比对的迭代处理结果。