[发明专利]一种用于智能驾驶的自动化评估方法及装置

权利要求书

1.一种用于智能驾驶的自动化评估方法，其特征在于，包括：

获取测试案例，将所述测试案例输入智能驾驶控制器，确定所述测试案例在仿真场景下的控制驾驶参数，将所述控制驾驶参数输入车辆模型中，得到车辆状态参数；

根据所述测试案例、所述控制驾驶参数和所述车辆状态参数确定仿真系统是否正常；

若正常，则等待测试案例结束测试，得到测试结果，根据预设的评估标准对所述测试结果进行评估。

2.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的自动化评估方法，其特征在于，所述获取测试案例，将所述测试案例输入智能驾驶控制器，确定所述测试案例在仿真场景下的控制驾驶参数，包括：

获取测试案例，根据所述测试案例确定仿真场景的参数，将仿真场景的参数和测试案例输入智能驾驶控制器，确定所述测试案例在仿真场景下的控制驾驶参数。

3.根据权利要求2所述的用于智能驾驶的自动化评估方法，其特征在于，所述获取测试案例，将所述测试案例输入智能驾驶控制器，确定所述测试案例在仿真场景下的控制驾驶参数，将所述控制驾驶参数输入车辆模型中，得到车辆状态参数，包括：

获取测试案例，将所述测试案例输入智能驾驶控制器，确定所述测试案例在仿真场景下的当前时刻的控制驾驶参数，将所述当前时刻的控制驾驶参数输入车辆模型中，得到当前时刻的车辆状态参数；

将所述当前时刻的车辆状态参数输入智能驾驶控制器，确定对应所述当前时刻的车辆状态参数在仿真场景下的下一时刻的控制驾驶参数，将所述下一时刻的控制驾驶参数输入所述车辆模型中，得到下一时刻的车辆状态参数；

如此循环，直到测试案例结束测试。

4.根据权利要求3所述的用于智能驾驶的自动化评估方法，其特征在于，所述根据所述测试案例、所述控制驾驶参数和所述车辆状态参数确定仿真系统是否正常，包括：

根据所述测试案例、所述当前时刻的控制驾驶参数和所述当前时刻的车辆状态参数确定仿真系统是否正常；和/或

根据所述测试案例、所述下一时刻的控制驾驶参数和所述下一时刻的车辆状态参数确定仿真系统是否正常。

5.根据权利要求4所述的用于智能驾驶的自动化评估方法，其特征在于，所述根据所述测试案例、所述控制驾驶参数和所述车辆状态参数确定仿真系统是否正常，包括：

将所述测试案例、所述控制驾驶参数和所述车辆状态参数输入观测器，确定仿真系统是否正常。

6.根据权利要求5所述的用于智能驾驶的自动化评估方法，其特征在于，所述观测器包括系统状态观测器、场景观测器和通信诊断器；以及，

所述将所述测试案例、所述控制驾驶参数和所述车辆状态参数输入观测器，确定仿真系统是否正常，包括：

将所述控制驾驶参数和所述车辆状态参数输入系统状态观测器，确定仿真系统状态是否正常；

将所述测试案例和仿真场景的参数输入场景观测器，确定仿真场景是否正常；

将预设的通讯协议和所述车辆状态参数的信号输入通信诊断器，确定通讯是否正常。

7.根据权利要求6所述的用于智能驾驶的自动化评估方法，其特征在于，所述将所述控制驾驶参数和所述车辆状态参数输入系统状态观测器，确定仿真系统状态是否正常，包括：

根据所述当前时刻的车辆状态参数和当前时刻的控制驾驶参数确定预测的下一时刻的车辆状态参数；

获取下一时刻的车辆状态参数，确定下一时刻的车辆状态参数与所述预测的下一时刻的车辆状态参数的偏差值，若所述偏差值不满足预设范围，则仿真系统状态不正常。

8.根据权利要求6所述的用于智能驾驶的自动化评估方法，其特征在于，所述测试案例包括对应的设计运行域，所述仿真场景也包括对应的设计运行域，所述设计运行域用于表示所述测试案例模拟的驾驶场景的关键参数；以及，

所述将所述测试案例和仿真场景输入场景观测器，确定仿真场景是否正常，包括：

将测试案例对应的设计运行域和仿真场景对应的设计运行域输入场景观测器，确定仿真场景是否正常。