[发明专利]一种清淤机器人

说明书

本发明公开了一种清淤机器人，一种清淤机器人，包括收集篓、清淤机械钢抓手、履带车、钢抓手位移驱动装置、履带轮驱动装置、气筒、水下驱动电机、伸缩座、摄像头，所述履带车的车板上安装伸缩座，所述伸缩座上方放置收集篓，所述钢抓手位移驱动装置安装于履带车的侧架上，所述履带轮驱动装置两侧还安装有气筒，多个所述水下驱动电机还安装于履带车车板底部。本发明可以实现抓握、松手动作，且各关节活动起来非常灵活，还可以对大的或小的石块、砖头等建筑垃圾进行拾取，有效清除建筑垃圾，解决了传统履带车转向困难，运动不灵活的技术问题，且遇到障碍物后不容易翻车，使用起来非常方便。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种清淤机器人。

背景技术

管网或管涵多为密闭空间，密闭空间因常含有毒气体(如H2S等)，常用水下机器人清淤，对于淤泥，常用水力冲挖法，即水下机器人配备高压喷头，在行进过程中，利用高速水流冲击淤泥，然后采用管道+泥浆泵吸取被稀释的淤泥，通过检查井或工作井就可以输送到地面。

但在现场实施过程中，常发现石块、砖头等建筑垃圾，无法通过管道输送；此外，市面上的传统履带车转向困难，运动不灵活，遇到障碍物后容易翻车，因此很难应用在具有石块、砖头等建筑垃圾的清淤场合中，因此急需一种可以有效清除建筑垃圾的清淤机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清淤机器人，利用清淤机械钢抓手可以实现抓握、松手动作，且各关节活动起来非常灵活，还可以对大的或小的石块、砖头等建筑垃圾进行拾取，有效清除建筑垃圾，解决了传统履带车转向困难，运动不灵活的技术问题，且遇到障碍物后不容易翻车，使用起来非常方便。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种清淤机器人，包括收集篓、清淤机械钢抓手、履带车、钢抓手位移驱动装置、履带轮驱动装置、气筒、水下驱动电机、伸缩座、摄像头，所述履带车的车板上安装伸缩座，所述伸缩座上方放置收集篓，所述钢抓手位移驱动装置安装于履带车的侧架上，所述钢抓手位移驱动装置与清淤机械钢抓手连接，所述履带轮驱动装置安装于所述履带车车板底部，所述履带轮驱动装置两侧还安装有气筒，多个所述水下驱动电机还安装于履带车车板底部；

所述钢抓手位移驱动装置包括位移电机、滑块、位移安装座，所述位移安装座安装于履带车的侧架上，所述位移电机固定于位移安装座上，所述位移电机通过丝杠与滑块滑动连接；

所述清淤机械钢抓手包括带轮驱动电机、带轮装置、伸缩套筒、伸缩杆、钢抓手臂、钢抓、碎石装置、钢抓驱动气缸、钢抓转动电机、钢抓转动轴；所述带轮装置固定于滑块上，所述带轮驱动电机连接带轮装置的输入轴，所述带轮装置的输出轴连接伸缩杆的一端，所述伸缩套筒还设置于所述伸缩杆外侧，所述伸缩杆的另一端连接钢抓手臂，所述钢抓手臂的端部安装钢抓转动电机，所述钢抓转动电机通过齿轮组连接钢抓转动轴，所述钢抓转动轴与钢抓的根部固定，所述钢抓的根部与指间通过钢抓驱动气缸活动连接，所述钢抓的中部设有凹槽，且凹槽内部设有碎石装置，所述摄像头通过安装架与钢抓手臂固定。

优选的，所述履带轮驱动装置包括履带轮驱动电机、减速箱、锥齿轮组、履带轮转动轴、履带轮转动齿轮组，所述履带轮驱动电机与减速箱的输入端连接，所述锥齿轮组包括第一锥齿轮、第二锥齿轮，所述减速箱的输出端与第一锥齿轮连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相互垂直且啮合，所述履带轮转动轴穿过第二锥齿轮，且两端都通过履带轮转动齿轮组与履带车的主动轮连接。

优选的，所述履带车的一侧包括主动轮、多个从动轮、多个辅助支撑轮，所述主动轮设置于履带车前部，所述辅助支撑轮设置于履带车中部。

优选的，所述履带车的后车架与履带车两侧从动轮轴之间还设有多个拉力弹簧。

优选的，所述钢抓手臂由多个活动关节组成。