[发明专利]一种清淤机器人

权利要求书

1.一种清淤机器人，包括收集篓(3)，其特征在于：还包括清淤机械钢抓手(1)、履带车(2)、钢抓手位移驱动装置(4)、履带轮驱动装置(5)、气筒(6)、水下驱动电机(7)、伸缩座(8)、摄像头(9)，所述履带车(2)的车板上安装伸缩座(8)，所述伸缩座(8)上方放置收集篓(3)，所述钢抓手位移驱动装置(4)安装于履带车(2)的侧架上，所述钢抓手位移驱动装置(4)与清淤机械钢抓手(1)连接，所述履带轮驱动装置(5)安装于所述履带车(2)车板底部，所述履带轮驱动装置(5)两侧还安装有气筒(6)，多个所述水下驱动电机(7)还安装于履带车(2)车板底部；

所述钢抓手位移驱动装置(4)包括位移电机(401)、滑块(402)、位移安装座(403)，所述位移安装座(403)安装于履带车(2)的侧架上，所述位移电机(401)固定于位移安装座(403)上，所述位移电机(401)通过丝杠与滑块(402)滑动连接；

所述清淤机械钢抓手(1)包括带轮驱动电机(101)、带轮装置(102)、伸缩套筒(103)、伸缩杆(104)、钢抓手臂(105)、钢抓(106)、碎石装置(107)、钢抓驱动气缸(108)、钢抓转动电机(109)、钢抓转动轴(11)；所述带轮装置(102)固定于滑块(402)上，所述带轮驱动电机(101)连接带轮装置(102)的输入轴，所述带轮装置(102)的输出轴连接伸缩杆(104)的一端，所述伸缩套筒(103)还设置于所述伸缩杆(104)外侧，所述伸缩杆(104)的另一端连接钢抓手臂(105)，所述钢抓手臂(105)的端部安装钢抓转动电机(109)，所述钢抓转动电机(109)通过齿轮组连接钢抓转动轴(11)，所述钢抓转动轴(11)与钢抓(106)的根部固定，所述钢抓(106)的根部与指间通过钢抓驱动气缸(108)活动连接，所述钢抓(106)的中部设有凹槽，且凹槽内部设有碎石装置(107)，所述摄像头(9)通过安装架与钢抓手臂(105)固定。

2.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于：所述履带轮驱动装置(5)包括履带轮驱动电机(501)、减速箱(502)、锥齿轮组(503)、履带轮转动轴(504)、履带轮转动齿轮组(505)，所述履带轮驱动电机(501)与减速箱(502)的输入端连接，所述锥齿轮组(503)包括第一锥齿轮、第二锥齿轮，所述减速箱(502)的输出端与第一锥齿轮连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相互垂直且啮合，所述履带轮转动轴(504)穿过第二锥齿轮，且两端都通过履带轮转动齿轮组(505)与履带车(2)的主动轮(201)连接。

3.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于：所述履带车(2)的一侧包括主动轮(201)、多个从动轮(202)、多个辅助支撑轮(203)，所述主动轮(201)设置于履带车(2)前部，所述辅助支撑轮(203)设置于履带车(2)中部。

4.根据权利要求3所述的清淤机器人，其特征在于：所述履带车(2)的后车架与履带车(2)两侧从动轮(202)轴之间还设有多个拉力弹簧。

5.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于：所述钢抓手臂(105)由多个活动关节组成。

6.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于：所述伸缩座(8)包括剪刀座驱动气缸(801)、剪刀伸缩座顶部、剪刀伸缩座底部(802)、剪刀伸缩机构(803)、滑动轴(804)，所述剪刀伸缩座顶部上方放置收集篓(3)，所述剪刀伸缩座顶部与剪刀伸缩座底部(802)之间安装有剪刀伸缩机构(803)，所述剪刀座驱动气缸(801)的一端与剪刀伸缩座底部(802)固定，所述滑动轴(804)包括上滑动轴、下滑动轴，所述剪刀伸缩座底部(802)的另一端与下滑动轴连接，所述下滑动轴两端分别穿过设置于剪刀伸缩座底部(802)的滑槽(805)与剪刀伸缩机构(803)下滑动端连接，所述上滑动轴的两端分别穿过设置于剪刀伸缩座(8)上部的滑槽(805)与剪刀伸缩机构(803)上滑动端固定。

7.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于：所述摄像头(9)为防水防撞且带有灯光的无线摄像头(9)。