[发明专利]关节驱动装置和关节组件

说明书

本申请提供了一种关节驱动装置，关节驱动装置包括用于驱动第一关节模块的第一驱动装置，其中，第一驱动装置包括一组第一驱动器，第一驱动器通过俯仰控制腱牵拉俯仰运动端，共同驱动俯仰运动端绕第一轴线转动；第一驱动装置还包括一组第二驱动器，第二驱动器通过侧摆控制腱牵拉侧摆运动端，共同驱动侧摆运动端绕第二轴线转动。本申请还提供了一种关节组件，包括第一关节模块，以及如上所述的关节驱动装置。本申请的关节驱动装置，可应用于机器人的腕部或者肘部关节处，其结构紧凑合理。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种关节驱动装置和关节组件。

背景技术

新一代的机器人需要具备更多的自由度以实现更加灵活精细地操作物体，适合作为高性能假肢，或用于柔顺装配等工业场景，还可以代替人员进入污染、毒害、辐射等危险环境作业，以及应用于通用性较强的服务型机器人。

如何驱动机器人身上的二自由度关节，如腕部关节或肘部关节等，既要能够传递较大动力也要保证结构的紧凑合理，是本领域技术人员所要考虑的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种应用于机器人的关节驱动装置和关节组件。

本申请提供了关节驱动装置，所述关节驱动装置包括第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动第一关节模块；

所述第一关节模块具有绕第一轴线转动的俯仰运动端和绕第二轴线转动的侧摆运动端；

所述第一驱动装置包括一组第一驱动器，所述第一驱动器的输出端与俯仰控制腱相连接；一组第一驱动器通过俯仰控制腱牵拉俯仰运动端，共同驱动俯仰运动端绕第一轴线转动；

所述第一驱动装置还包括一组第二驱动器，所述第二驱动器的输出端与侧摆控制腱相连接；一组第二驱动器通过侧摆控制腱牵拉侧摆运动端，共同驱动侧摆运动端绕第二轴线转动。

作为进一步改善的方案，所述第一驱动器和第二驱动器均为旋转型驱动器，所述第一驱动器的输出端上设置有第一绞盘，所述第一绞盘通过俯仰控制腱牵拉俯仰运动端；所述第二驱动器的输出端上设有第二绞盘，所述第二绞盘通过侧摆控制腱牵拉侧摆运动端。

作为进一步改善的方案，第一驱动器的输出端的轴线平行于第二轴线；所述第二驱动器的输出端的轴线平行于第一轴线。

作为进一步改善的方案，所述关节驱动装置包括安装仓，所述第一驱动器和第二驱动器固定于安装仓。

作为进一步改善的方案，所述第一驱动装置还包括第一腱鞘，第一腱鞘固定元件，以及第二腱鞘固定元件；所述第一腱鞘的一端设置在第一腱鞘固定元件处，另一端与第二腱鞘固定元件相连接。

作为进一步改善的方案，所述关节驱动装置还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动第二关节模块；

所述第二驱动装置包括一组第三驱动器，所述第三驱动器的输出端通过第三控制腱牵拉第二关节模块的转动端。

作为进一步改善的方案，所述第一驱动装置包括腱传动换向组件；所述腱传动换向组件包括至少一组滑轮组件，用于引导侧摆控制腱或者俯仰控制腱的走向；滑轮组件包括一至多个滑轮。

作为进一步改善的方案，所述滑轮为具有收容槽的轴承，所述收容槽在轴承外圈的侧面上环向设置。

作为进一步改善的方案，所述腱传动换向组件包括滑轮支撑座，所述滑轮支撑座上设置有定位柱，所述滑轮套设在定位柱上，并通过第二紧固件设置在定位柱处。

作为进一步改善的方案，所述滑轮的下方设置有平面定位部；所述平面定位部为平面垫圈、平面轴承、或者是形成在滑轮支撑座上的凸台端面。

作为进一步改善的方案，所述第一驱动装置还包括腱鞘约束元件。