[发明专利]关节驱动装置和关节组件

权利要求书

1.一种关节驱动装置，其特征在于，所述关节驱动装置包括第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动第一关节模块；

所述第一关节模块具有绕第一轴线转动的俯仰运动端和绕第二轴线转动的侧摆运动端；

所述第一驱动装置包括一组第一驱动器，所述第一驱动器的输出端与俯仰控制腱相连接；一组第一驱动器通过俯仰控制腱牵拉俯仰运动端，共同驱动俯仰运动端绕第一轴线转动；

所述第一驱动装置还包括一组第二驱动器，所述第二驱动器的输出端与侧摆控制腱相连接；一组第二驱动器通过侧摆控制腱牵拉侧摆运动端，共同驱动侧摆运动端绕第二轴线转动。

2.如权利要求1所述的关节驱动装置，其特征在于，所述第一驱动器和第二驱动器均为旋转型驱动器，所述第一驱动器的输出端上设置有第一绞盘，所述第一绞盘通过俯仰控制腱牵拉俯仰运动端；所述第二驱动器的输出端上设有第二绞盘，所述第二绞盘通过侧摆控制腱牵拉侧摆运动端。

3.如权利要求2所述的关节驱动装置，其特征在于，第一驱动器的输出端的轴线平行于第二轴线；所述第二驱动器的输出端的轴线平行于第一轴线。

4.如权利要求1所述的关节驱动装置，其特征在于，所述关节驱动装置包括安装仓，所述第一驱动器和第二驱动器固定于安装仓。

5.如权利要求1所述的关节驱动装置，其特征在于，所述第一驱动装置还包括第一腱鞘，第一腱鞘固定元件，以及第二腱鞘固定元件；所述第一腱鞘的一端设置在第一腱鞘固定元件处，另一端与第二腱鞘固定元件相连接。

6.如权利要求1所述的关节驱动装置，其特征在于，所述关节驱动装置还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动第二关节模块；

所述第二驱动装置包括一组第三驱动器，所述第三驱动器的输出端通过第三控制腱牵拉第二关节模块的转动端。

7.如权利要求1所述的关节驱动装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括腱传动换向组件；所述腱传动换向组件包括至少一组滑轮组件，用于引导侧摆控制腱或者俯仰控制腱的走向；滑轮组件包括一至多个滑轮。

8.如权利要求7所述的关节驱动装置，其特征在于，所述滑轮为具有收容槽的轴承，所述收容槽在轴承外圈的侧面上环向设置。

9.如权利要求7或8所述的关节驱动装置，其特征在于，所述腱传动换向组件包括滑轮支撑座，所述滑轮支撑座上设置有定位柱，所述滑轮套设在定位柱上，并通过第二紧固件设置在定位柱处。

10.如权利要求9所述的关节驱动装置，其特征在于，所述滑轮的下方设置有平面定位部；所述平面定位部为平面垫圈、平面轴承、或者是形成在滑轮支撑座上的凸台端面。

11.如权利要求5所述的关节驱动装置，其特征在于，所述第一驱动装置还包括腱鞘约束元件。

12.一种关节组件，包括第一关节模块，以及如权利要求1-11任一项所述的关节驱动装置。

13.如权利要求12所述的关节组件，其特征在于，所述关节驱动装置与第一关节模块之间设置有联接架；所述联接架用于对关节驱动装置和第一关节模块二者固定连接；

所述联接架和关节驱动装置之间形成有一至多个第一固定面，所述联接架和第一关节模块之间形成有一至多个第二固定面；所述第一固定面与第二固定面不在同一个平面内。

14.如权利要求13所述的关节组件，其特征在于，所述联接架和关节驱动装置之间形成有两个第一固定面，所述联接架和第一关节模块之间形成有一个第二固定面。