[发明专利]一种满足海底管道寻检的水下机器人

说明书

本发明公开了一种满足海底管道寻检的水下机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括视觉系统、防水舱体、抓取机构和推进器，视觉系统采用主、副摄像头结构，主摄像头负责巡线，副摄像头负责识别异物并给机器人提供抓取坐标，所述防水舱体用来连接抓取机构的舵机以及视觉系统的调节臂，所述防水舱体的外侧铝型材上安装压力传感器，用来测量当前深度，本发明采用主副摄像头进行巡线和识别异物，提高工作的效率。视觉摄像头与调节臂连接，可以任意调节摄像头的角度来改变机器人的视野。所述工作机械爪安置在最前端用来去除管道上面的垃圾，本发明通过在舱体底部设置温湿度传感器及相应的报警电路。实时监测舱体内部的渗水情况。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种满足海底管道寻检的水下机器人。

背景技术

近年来，中国海洋油气事业发展迅速，海底输油管道在能源开发中担负重要任务。但是，海底输油管道所处的海洋环境异常复杂，存在着诸多不稳定因素。中国海域海底输油管道的是否安全关乎中国海洋油气开发和安全生产，人们应对此高度重视。因此有必要对海底输油管道的运行状况进行定期检查，了解掌握海底输油管道安全状态，这是海上油气生产的重要保障措施。不仅保障了国家资源开发，而且保护海底输油管道运营商资产的完整性。针对目前海底输油管道自主巡管检测、检测管道难以实现的问题。基于此，本发明设计了一种满足海底管道寻检的水下机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种满足海底管道寻检的水下机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种满足海底管道寻检的水下机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括视觉系统、防水舱体、抓取机构和推进器，视觉系统采用主、副摄像头结构，主摄像头负责巡线，副摄像头负责识别异物并给机器人提供抓取坐标，所述防水舱体用来连接抓取机构的舵机以及视觉系统的调节臂，所述防水舱体的外侧铝型材上安装压力传感器，用来测量当前深度；

所述防水舱体内部放有主控板以及电调控制板，主控板上装有姿态传感器，可以根据外接情况随时调节自身姿态，将主控板上定时器PWM线与电调控制板相连接以控制推进器转速，所述推进器安装在防水舱体上，所述抓取机构采用螺杆螺母与舵机连接。

优选的，所述推进器前后左右对齐且前后的推进器与防水舱体呈°安装，中间的推进器平放，以达到上升下潜。

优选的，所述主控板型号采用STM32F103ZET6，姿态传感器型号采用 MPU6050。

优选的，所述防水舱体开有一个通孔用来固定放置压力传感器，使其与外部环境充分接触，从而向主控板反馈当前深度。

优选的，所述防水舱体采用6061铝合金作为舱体，且内部设有DTH11 温湿度传感器监测电路，监测舱体内渗水情况。

优选的，所述视觉系统的调节臂可驱动视觉系统，使其可以随意调整视野。

优选的，所述防水舱体与其上部顶盖之间设置多层密封O型圈，且通过螺母旋紧，使得防水舱体内部实现防水。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明采用主副摄像头进行巡线和识别异物，这在很大程度上提高了工作的效率。

(2)本发明采用6061铝合金作为舱体，极大的提到了潜水器的耐压性能。

(3)本发明的视觉摄像头与调节臂连接，可以任意调节摄像头的角度来改变机器人的视野。所述工作机械爪安置在最前端用来去除管道上面的垃圾。

(4)本发明通过在舱体底部设置温湿度传感器及相应的报警电路。实时监测舱体内部的渗水情况，如若内部进水，能够及时报警。达到了保护内部器件的效果。

(5)本发明采用姿态传感器对自身姿态进行调节，从而减小外在环境对他的干扰。